Posted in: Разное

Модели иж: ИЖ — все модели Izh 2021: характеристики, цены, модификации, видео, дилеры

Содержание

ИЖ-8. Мотоцикл разведки Великой Отечественной войны

ИЖ – советская марка, выпускавшая мотоциклы с 1929 по 2008 год. Производство велось в городе Ижевск, от которого и образовалось название двухколесного транспортного средства. Линейка мотоциклов ИЖ включала в себя модели спортивного, гоночного, служебного, дорожного типа.

Редакция

Начало истории производства мотоциклов ИЖ приходится на 30-е годы XX века. Тогда были разработаны первые модели этого транспортного средства для участия в мотопробегах.

В начале 1933 года Ижевский завод получил техническую документацию по ленинградскому мотоциклу Л-300 конструкции П. В. Можарова. На основе полученных документов специалисты Ижевского завода разработали мотоцикл ИЖ-7, который начали выпускать с 1 мая 1933 года. Идеологической основой мотоцикла был немецкий мотоцикл DKW 300 Luks.

К 1938 году конструкция ИЖ-7 уже была морально устаревшей, маломощной. Известный советский мотогонщик А. М. Иваненко в сотрудничестве с Ижевским заводом внес в конструкцию ИЖ-7 более 200 изменений, направленных на улучшение эксплуатационных характеристик мотоцикла. Совместная рационализаторская работа А. М. Иваненко и КБ Ижевского завода привели к появлению весной 1938 года нового мотоцикла ИЖ-8. От предыдущей модели ИЖ-8 отличало наличие более мощного двигателя (мощность выросла с 6,5 до 8 л. с.) с усовершенствованной системой продувки цилиндра, наличие более совершенного магнето, аккумулятора и развитой электросети. Максимальная скорость нового мотоцикла увеличилась до 105 км/ч против 75 км/ч у ИЖ-7. Кроме того, на ИЖ-8 появился удобный багажник, большая передняя фара и задняя съемная фара (для дорожного ремонта в ночное время). В 1938 году Ижевским заводом было выпущено 4 840 мотоциклов ИЖ-8. 

Уже летом 1938 года первые «восьмерки» стали активно участвовать в многочисленных соревнованиях и пробегах. В 1939 году заслуженный мастер спорта СССР А. М. Иваненко на спортивной версии мотоцикла ИЖ-8 поставил всесоюзный рекорд скорости для этой машины – 121,2 км/ч. В ходе советско-финской войны 1939–1940 гг. и Великой Отечественной войны 1941–1945 гг. мотоциклы ИЖ-8 применялись в подразделениях связи, разведки и тыловых служб.

Тактико-технические характеристики ИЖ-8 на сентябрь 1938 года

Вес: 135 кг

Двигатель: двухтактный одноцилиндровый мощностью 8 л. с. при 3500 об. в мин.

Объем двигателя: 293 куб. см

Емкость бензобака: 12 литров

Расход горючего: 6 литров на 100 км

Максимальная скорость до 105 км/ч.

Ручная КПП с тремя передачами.

В музее «Моторы Октября» можно увидеть несколько редких мотоциклов:   ИЖ, Вятка, Чезета, Ява и Киевлянин.

В пяти залах музея выставлено порядка 150 легковых автомобилей и десяток образцов мототехники

Автомобили — особая гордость музея. Самому возрастному Бьюику 113 лет, а самый молодой «Маруся» появился уже в 21 веке. Несмотря на то, что мотоциклы не являются приоритетной темой музея.

Редакция рекомендует:




Хочу получать самые интересные статьи

Иж — весь модельный ряд автомобилей IZH, каталог всех моделей Иж, история компании Иж, отзывы

412-я модель стала основой для целой плеяды автомобилей, разработанных конструкторами Ижевского автозавода. Прежде всего, стоит упомянуть первый легкий развозной фургон 2715 и первый советский пятидверный хэтчбек 2125 «Комби».

В 1970 году на Ижевском автозаводе был разработан первый отечественный полноприводный автомобиль ИЖ-5 с оригинальным самоблокирующим дифференциалом. Год спустя на его основе был спроектирован и выпущен полноприводный внедорожник ИЖ-14. Немногим известно, что именно этот автомобиль стал прототипом вазовской «Нивы». Также в «Ижевском КБ» были разработаны переднеприводные автомобили ИЖ-13 и 19, которые не пошли в серию по той же причине — невозможность унификации с базовыми моделями завода. Так, «ИжАвто» сосредоточился на выпуске заднеприводных автомобилей.

С 1980 года автомобили Ижевского автозавода получили новый внешний вид и некоторые внутренние изменения — утопленные дверные ручки, новые подфарники, решетка радиатора, дисковые передние тормоза, двухконтурная система тормозов.

В 1984 году прошла государственные испытания новая модель 2126, а в 1991 году производство автомобиля 2126 «Орбита» было поставлено на конвейер. Модель имеет пятидверный кузов типа «хэтчбек», традиционный задний привод и оснащена двигателем ВАЗ-2106. Так как торговый знак «Орбита» был уже зарегистрирован за рубежом, то было решено изменить название не только экспортного варианта, но и модели, предназначенной для внутреннего рынка. Теперь автомобили модели 2126 называются «Ода».

Современная конструкция рулевого управления модели 2126 позволяет легко управлять автомобилем даже при полной его загрузке, не теряя при этом контроля над дорогой. Заднее сиденье, складывающееся в пропорции 50/50, позволяет перевозить длинномерные грузы. Сложив сиденье полностью, вы получите весьма объемное багажное отделение. Это особенно важно при поездках на дачу, на охоту, на рыбалку. На страницах нашего сайта представлены актуальные объявления о продаже данной модели с фото и контактными данными продавцов.

Длительный перерыв в освоении новых моделей на Ижевском автозаводе был вызван экономическим кризисом 90-х годов. Застой и спад производства наблюдался вплоть до 2000 года, когда произошла смена руководства и юридического статуса, после чего объёмы производства выросли.

Одним из первых шагов на пути к возрождению стал выпуск на площадях автозавода любимой многими «шестерки», а два года спустя в Ижевск было переведено производство «универсала» ВАЗ-2104. Общее количество собранных в Ижевске вазовских моделей на сегодняшний день составляет более 250 тысяч.

В 2004 году ОАО «ИжАвто» занимало второе место в Российской Федерации по производству легковых автомобилей после АвтоВАЗа. За период 2000-2004 гг. объем производства предприятия увеличился почти в 4 раза, а рыночная доля продукции автозавода возросла с 3% до 8%.

В августе 2005 года производство собственных моделей ИЖ, за исключением фургона 27175 на базе ВАЗ-2104 прекращено, в декабре также прекращено производство ВАЗ-2106.

После подписания договора с корейской компанией KIA Motors Corp., 22 августа 2005 года на мощностях Ижевского автозавода состоялось открытие полномасштабного производства автомобиля KIA Spectra. 22 июля 2008 года по аналогии стартовало производство модели Sorento.

Сложные финансовые трудности ОАО «ИжАвто» начались в декабре 2008 г ода, когда из-за девальвации рубля машинокомплекты от южнокорейской компании KIA подорожали, по оценке завода, на 40%. В марте 2009 года производство на предприятии было остановлено, а в августе того же года компания начала процедуру банкротства.

Летом 2011 года на несколько месяцев было возобновлено производство ограниченных партий моделей Spectra и Sorento для выполнения обязательств перед KIA Motors.

27 октября 2011 года завершилась сделка по покупке АвтоВАЗом «Объединенной автомобильной группы» (ОАГ), владеющей «ИжАвто». После модернизации, на мощностях завода планируется собирать Lada Granta и несколько моделей Renault-Nissan.

Если Вы являетесь поклонником марки, то зарегистрировавшись в автомобильном клубе, Вы будете иметь возможность принимать участие в интересных дискуссиях, а также делиться своими отзывами о моделях производителя.

Масштабные модели Москвич ИЖ комби


Далее на странице представлена история и общая информация о «Москвич ИЖ 2125 комби».
Если у вас есть материалы, которые могут быть интересны посетителям и коллекционерам, просьба отправить их на е-мейл магазина.

Общая информация/история Москвич ИЖ 2125 комби

Иж-2125 «Ко́мби» (Иж-Ко́мби) — советский автомобиль, выпускавшийся с 1973 по 1997 год на Ижевском автомобильном заводе, на базе легкового автомобиля Москвич-412. Первый советский автомобиль с кузовом типа «лифтбэк».

В 1982 году был модернизирован и выпускался до 1997 года под обозначением Иж-21251 «Ко́мби».

История создания
Во второй половине шестидесятых годов в Европе наметился рост интереса к практичным автомобилям с кузовами «хетчбэк» и «лифтбэк», особенно после появления модели Renault 16, названной Автомобилем 1966 года в Европе и на длительный срок установившей стандарты для этого класса. Эти автомобили были более практичны для индивидуального владельца по сравнению с универсалами, при этом по грузоподъёмности и — в особенности — удобству погрузки и выгрузки багажа превосходили традиционные седаны. В Европе начала семидесятых годов многие производители предлагали подобные модели, особенно популярны они оказались во Франции.

Не обошёл этот интерес стороной и СССР, тем более, что универсалы редко продавались в личное пользование, а насущная необходимость во вместительном семейном автомобиле для поездок на дачу и автотуризма существовала. В результате в конце шестидесятых годов над разработкой подобной модели начали работать конструкторы недавно созданного Ижевского автозавода. Новая модель получила обозначение Иж-2125 (она же — «Иж-Комби») и пошла в серию в 1973 году.

За основу была взята уже освоенная в Ижевске модель «Москвич-412» с сохранением широкой унификации. Основные заметные внешне изменения коснулись задней части кузова. Отдельный багажник «Москвича» был заменен на объединенный с салоном грузовой отсек с дверью задка, открывающейся вверх. Была также изменена форма рамки задних дверей. Помимо этого, была изменена и силовая структура кузова — передние и задние лонжероны были объединены дополнительными усилителями днища, образовав интегрированную в кузов раму со сплошными лонжеронами от переднего бампера до заднего. Такую же конструкцию имели и кузова ижевских пикапов Иж-2715. Также автомобиль получил усиленные рессоры для повышения грузоподъёмности и трансформируемый задний ряд сидений.

Опытные образцы имели решетки радиатора от серийных седанов, но в серию «Комби» пошёл со своим оригинальным оформлением передка с вертикальными фонарями, включавшими в себя габаритные огни и вертикальные поворотники по бокам от фар, которые изначально на всех автомобилях были прямоугольными, производства ГДР, — даже после того, как примерно в 1973-74 году ими перестали комплектовать другие модели «Иж». Это оформление отчасти напоминало ряд прототипов серии «3-5», построенных на АЗЛК в те годы.

Название «Комби»
Тип кузова автомобиля обозначался как «комби» или «грузопассажирский пятидверный». Название «комби», «комби-лимузин» происходит из немецкоязычной терминологии, и означает в оригинале любой автомобиль с дверью в задней стенке кузова.

Строго говоря, хетчбэком, как его пытаются классифировать в наше время, Иж-2125 не был, так как этот термин подразумевает укороченный относительно седана и универсала задний свес, а у «Комби» он был практически таким же, как у базовой модели с кузовом «седан». Не случайно эта модель официально обозначалась именно как «комби», хотя термин «хетчбэк» уже был известен в те годы. Ю. А. Долматовский в книге «Беседы об автомобиле» (1976) определяет кузов типа «комби» как подобный универсалу, но отличающийся от него «более наклонной задней стенкой».

Более точно кузов этого автомобиля описывает до недавнего времени малоупотребимый в России термин «лифтбэк».

Также, учитывая наличие у него «уступа» на задней двери, его можно было бы классифицировать как «нотчбэк», так как хетчбэки и лифтбэки с такой формой задней части в Европе иногда называют именно «нотчбэк» (примеры автомобилей с подобной формой кузова — хэтчбэки на базе Ford Escort (1980), Sierra (1982) и Scorpio (1985), SAAB 900 (1978) и Volvo 340 (1976). Фирма Ford такие кузова именует официально Aeroback).

Модернизации

Иж-21251
С 1982 по 1997 год выпускался модернизированный вариант, обозначавшийся Иж-21251, получивший передние дисковые тормоза вместо барабанных, раздельный привод передних и задних тормозов, новую электропроводку, отличался иным внешним видом — утопленные в филенки дверей сильно заниженные ручки, тёмная решётка радиатора с круглыми фарами (в рекламе автоэкспорта тех лет встречается вариант с прямоугольными), упрощённое оформление с меньшим количеством хрома, ближе к концу 80-х годов появилось остекление передних дверей без поворотных «форточек» (показано на фотографии). В салоне появилась «мягкая» панель приборов и накладки обивок дверей, которые обеспечили соответствие автомобиля Правилам безопасности ЕЭК ООН.

Кроме того, по мере производства в конструкцию автомобиля постоянно вносились более или менее существенные улучшения, так, с 1980 года автомобиль комплектовался вакуумным усилителем тормозов вместо гидровакуумного. Эти изменения были распространены также и на другие модели, выпускавшиеся заводом: седаны М-412, фургон Иж-2715 и пикап Иж-27151.

По опыту АЗЛК, создавшего ориентированную в первую очередь на внешние рынки модель повышенной комфортности 2140 SL, в начале 1980-х годов Ижевским автомобильным заводом была создана люксовая версия «Комби» — Иж-21251 SL. Она отличалась от базовой модели облицовкой передка с прямоугольными фарами и щёточными фароочистителями, спойлером на крышке багажника, хромированными вставками в уплотнители стёкол, оригинальным оформлением колпаков колёс, улучшенным оформление салона. В серию не пошёл.


подробный обзор и технические характеристики

ИЖи обладают своей притягательностью. Это безоговорочно надежные ружья, со своей внушительной историей. В статье речь пойдет как раз о представителе Ижевского оружейного производства – ИЖ 27.

ИЖ 27 — оружие, надежно закрепившееся в рядах охотничьих. Пожалуй, это самая популярная модель, когда-либо производимая Ижевским механическим заводом.

В статье мы расскажем об истории этого ружья, раскроем его особенности, поговорим и о плюсах и о минусах, узнаем, как выбрать лучший МР 27 и какие патроны применять.

Из истории — ИЖ 27

Если говорить в целом о бокфлинтах, то ружья с вертикальным расположением стволов были созданы спортсменами для удобства стрельбы на стенде. Постепенно со стенда они стали перекочевывать в охотничий промысел. Особенность прицеливания по планке в вертикальном положении, нежели чем горизонтально между двумя стволами, пришлась по душе стрелкам.

Разработки ИЖ 27 начались еще в 1971 году. Выпускаемый на Ижевском оружейном предприятии ИЖ 12 решено было модернизировать. Ружье ИЖ 27 создается под руководством известного оружейника Анатолия Андреевича Климова. Серийное производство двуствольного ружья ИЖ 27 было запущено с 1973 года.

В результате модернизации, предшественник 27-ого, ИЖ 12 претерпевает изменения:

  • ИЖ 27 оснащается вентилируемой прицельной планкой.
  • Приклад и цевье преобразились. Форма ложи стала более эргономичной и прикладистой.
  • Конструкция уже оснащается автоматическим предохранителем, интерсепторами.
  • У ствольной муфты сделан прилив.

На сегодняшний день выпущено более 2 миллионов ружей данной модели. По праву можно назвать ИЖ 27 народным оружием

Особенности конструкции ИЖ 27
  • Каналы стволов и патронник хромированы – это обеспечивает эффективную защиту от коррозии.
  • Соединение стволов с колодкой осуществляется за счет подствольных крюков и оси шарнира. Запирание происходит с помощью запорной планки, входящей в паз заднего подствольного крюка.
  • Ударно-спусковой механизм позволяет произвести плавный спуск курков с боевого взвода при закрывании стволов.
  • Автоматический предохранитель оснащен перехватывателями курков и запирает шептала.
  • Гильзы извлекаются из патронника экстрактором по умолчанию, в модификации с эжектором – механизм выстреливает только стреляные гильзы.
  • Безударный спуск курков возможен только в модификации с двуспусковым механизмом (МР-27М и МР-27ЕМ).

МР 27

С 2008 года производство ИЖ 27 (МР 27) набирает обороты. На Ижевском механическом заводе проводится так называемая международная сертификация и аббревиатуру ИЖ переименовывают в MP – Mehanical Plant, что означает механический завод. Ружья, изготовленные после сертификации стали выпускать на международный рынок. Надежность и универсальность МР 27 теперь оценили и за рубежом.

На сегодняшний день двуствольное ружье МР 27 выпускается в разных модификациях.

МР 27 с двумя спусковыми крючками

МР 27М — ружье с экстрактором, которое подает гильзу при переломе. Мы раскрываем блок стволов и гильзы подаются так, чтобы их можно было вытащить пальцами.

МР 27ЕМ — Ружье с эжектором. Специальный механизм (пружина), называемый эжектором, просто выбрасывает стреляные гильзы.

В ружьях МР 27М и МР 27ЕМ передний спусковой крючок служит для производства выстрела из нижнего ствола, задний — для производства выстрела из верхнего ствола.

МР 27 с одним спусковым крючком
МР 27 М 1С — ружье с одним спусковым крючком, с экстрактором.

МР 27 ЕМ 1С — ружье с эжектором и одним спусковым крючком.

Эжектора, так же как и один спуск придуманы спортсменами, это связано со скоростью перезаряда. Спортсменам особенно приглянулся МР 27ЕМ 1С — классическое спортивное ружье.
В ружьях МР 27М-1С и МР 27ЕМ-1С стрельба осуществляется в последовательности: нижний ствол, затем верхний. Если отжать спусковой крючок вперед, последовательность выстрелов изменится на обратную – верхний ствол, а затем нижний. При повороте рычага отпирания восстанавливается первоначальная последовательность.

Исполнения ИЖ 27 (МР 27)

Ижевские ружья МР 27 выпускаются в различных конфигурациях. Несмотря на то, что ружье считается охотничьей классикой, МР 27 подойдет и спортивным стрелкам. Ружья выпускаются с различными длинами стволов, от ходовых охот до охоты на уток. Также есть модели с возможностью установки сменных дульных сужений. Вам есть из чего выбрать.

Длины стволов ИЖ 27 (МР 27)

Стоит особое внимание уделить длине стволов. Стандартная длина ствола, так называемая, классическая — это 725 мм. Считается средней длиной, которая подходит для любых видов охот. Удлиненные стволы – с длиной 750 мм.  Всего 1 дюйм=2,5 см. Но что он дает! Сам заряд дольше движется по стволу, и этого хватает, чтобы дать разгон, что сказывается потом на резкости.

Как проверяем резкость: берем обычную сосновую доску, стреляем по ней дробью № 5. После отстрела штангенциркулем, спичкой или зубочисткой проверяем глубину попадания.

То есть резкость = глубине проникновения дроби. Чем больше входит заряд, тем более резкое ружье.

Что касается резкости боя, то МР 27 – это довольно резкое ружье, само по себе. С ручной системой перезарядки мы не теряем пороховые газы на работе системы, все идет именно в выстрел. В этом огромный плюс этого ружья! 


Есть также короткие стволы
– 675 мм, 610 мм, 660 мм. И ближе к укороченному 710 мм. Предназначены они для ходовых охот, для выстрелов на короткие дистанции. Например, загонная охота, когда встреча со зверем происходит на расстоянии от 15 до 30 метров, или полевые охоты, когда охотимся на мелкую дичь (перепелка, фазан, куропатка, бекас) — это все бьется коротким стволом.

Дульные насадки на ИЖ 27 (МР 27)

ИЖ 27 представлено как с постоянной сверловкой, так и в комплекте со сменными дульными насадками (д/н). Комплектацию с дульными насадками следует выбирать охотнику со стажем.

Исполнение со сменными дульными насадками — д/н
*Если ружье с обозначением д/н – в комплекте идут три дульные насадки, две из них уже вкручены в стволы. Как правило, это чок, получок. Цилиндр лежит отдельно.

Наличие дульных насадок позволяет использовать различные комбинации для разных видов охот или спортивной стрельбы. Дульные насадки помогают стрелку регулировать дробовую осыпь (площадь разбрасывания дробин).
В наших оружейных магазинах можно отдельно докупить необходимые вам дульные насадки. Например, взять цилиндр с напором 0,25 и прослабленный чок 0,75.

Дульные насадки всегда есть в продаже – это огромный плюс! Можно скомбинировать и подобрать комплект под разные виды дичи.

Стволы с постоянной сверловкой (без сменных дульных сужений)

Сверловка всегда чок (верхний ствол) и получок (нижний ствол) – она считается классикой, применяется практически на всех видах охоты. Все дульные насадки на МР унифицированы со всеми ижевскими насадками. Например, чоки на МР 27 подойдут и на МР 43, и МР 155. Они подобны по резьбе, фактуре и по глубине посадки.

Значения постоянных дульных сужений указаны на блоке стволов.

Материал ложа МР 27

Оружие первоначально – это некий симбиоз дерева и металла. Сочетание пластика и металла стало появляться гораздо позже.

Первые пластиковые приклады стали изготавливать для нужд армии, где первостепенно была именно практичность и износостойкость. Из армии использование пластика плавно перекочевало в обычную жизнь.

Практичность — пластик, а дерево — классика. Выбор за вами!


Пластик делает ружье более легким в обслуживании и износостойким. Материал не впитывает влагу, не гниет и не поддается воздействию грибка. Оружие может эксплуатировать в более жестких условиях, нежели дерево.

Преимущества
пластика:

  • Не боится влаги;
  • Стойкий к сколам и царапинам;
  • Прост в уходе.

Недостатки:
  • «Холодный» материал, при низких температурах очень сильно холодит щеку.
Сергей Писарев — эксперт «Мир Охоты» о пластиковых прикладах:
«Стоял по колено в воде, забродом. Делаю шаг назад и поскальзываюсь. Как был с ружьем, так и ушел с ним в воду! Пока выбирался, вижу, что ружье все покрылось илом и стало желтого цвета. И как же вовремя! Вижу, летит утка… Мне только и осталось, что прополоскать, протереть ружье и продолжить стрельбу!»


*Речь идет о инерционном пятизарядном ружье. Пластик практичен в любом случае, но механизмы различны.

В отечественных ружьях древесина не градуируется на классы. Обычно дерево используется от верхушки и практически до самого корневища. Высший класс древесины используется только в эксклюзивных исполнениях.

Преимущества дерева:

  • Благородный материал, придает оружию особый шарм;
  • «Теплый» материал, сохраняет тепло от рук и не холодит щеку при низких температурах.

Из недостатков:

  • Требует тщательного ухода;
  • Более хрупкий материал, возможны сколы при падениях.

Бук — имеет светлый оттенок и более вязкую структуру, чем орех, меньше подвержен сколам и трещинам. Буковые приклады не имеют такого текстурного рисунка как у ореха.

ИЖ 27 позволяет менять приклады. Приклады, цевья и другие комплектующие вы можете найти в ассортименте нашего оружейного интернет-магазина Мир Охоты. Также если ваш приклад пришел в негодность или вы хотите заменить его на другой, в сервисном центре наших магазинов вы можете поменять приклад и другие комплектующие, профессионально и доступно.

Также ИМЗ выпускает отдельную линейку – МР 27 Сильвер.

В ствольную коробку устанавливают серебряные пластины, на которые наносится глубокая гравировка. Здесь мы уже видим хороший рельефный рисунок. Изображают различные сцены охоты. Орех всегда подбирается темный.

Следующий вариант исполнения с пропиткой Park.Oil PPark.Oil P — Покрытие выполняет защитные функции и придает приятный теплый оттенок, и темный цвет древесине.Подробнее – обычный бук пропитывается специально разработанным составом. Происходит темнение, дерево облагораживается. Покрытие повышает влагостойкость древесины и ее устойчивость к механическим повреждениям. Такая обработка предотвращает выцветание.

Калибры ружей ИЖ 27 (МР 27)

  • Калибр 12×76 — диаметр канала ствола 18,4 мм.
  • Калибр 20×76 — диаметр канала ствола 15,7 мм.
  • Калибр 16×70 — диаметр канала ствола 16,8 мм.
  • Калибр 410х76 — диаметр канала ствола 10,3 мм.

Самый основной поток ружей МР 27 выпускается в 12 калибре.

Как выбрать ружьё ИЖ 27 (МР 27)


Уже определившись с исполнением и модификацией, приступим к следующему этапу — подбору ружья. Что необходимо проверить и как расскажем далее.

Прикладистость

Самый основной параметр при выборе ружья – это прикладистость. Необходима примерка! Точно также как с обувью, отличная аналогия. Вы можете прийти за одной моделью, а купить совершенно другую, именно то ружье, которое легло. То ощущение, когда вы, закрыв глаза ненадолго, держа ружье на готове, открываете глаза, и видите, что мушка на должном месте.

Практический способ определения длины ложи:

Производите проверку в той одежде, в которой будете стрелять.
Указательный палец должен ложиться на передний спусковой крючок серединой первой фаланги указательного пальца, как указано на рисунке.


На изображении приставлена схема проверки прикладистости. Прикладистость это 50 % удачи на охоте.

Прицельная планка и качество пайки

Перед покупкой обязательно проверьте ровность прицельной планки. Проверка осуществляется зрительно: просматривайте планку в сторону горизонта в уровень с прицельной линией.

Прицельная планка проверяется не только на ровность, но и на качество швов. Для проверки прозвоните планку любым маленьким молоточком, либо самый простой способ, используйте для этого донце гильзы. Вслушивайтесь в звук: он должен быть ровный, без проседаний. Также проверяется качество пайки между стволами. Внимательно изучайте стыки, следите за тем, чтобы не было раковин, сколов и трещин.

Работа эжектора

В эжекторных ружьях перед покупкой проверьте работу эжектора. После совершения выстрела при переломе ружья вы слышите щелчок — это работа эжектора. В результате механизм выталкивает стреляные гильзы.

Сергей Писарев — эксперт «Мир Охоты» об эжекторе:
«Охотники, занимающиеся самостоятельным снаряжением патронов чаще всего отключают эжектор, чтобы не потерять гильзы для следующего переснаряжения. В МР 27 есть такая функция, механизм будет только подавать гильзы. Особенно это актуально, если охота идет на водоеме или это полевая охота. Собирая гильзы сразу, вы исключите случайную потерю. Помните, что любой охотник оставляет после себя чистое поле, собирая оставшиеся гильзы!»

Эжекторы необходимы для скорости перезарядки. Если зверь позволяет сделать третий, четвертый выстрел, вы сможете, переломив ружье, сразу зарядить его и продолжить стрельбу.

Качество стволов ИЖ 27 (МР 27)

Стволы на МР 27 делаются более универсальными, они изготавливаются конусными.Та часть, которая ближе к патроннику, она массивная, что позволяет выдерживать достаточную нагрузку, чтобы стволы при выстреле не поддуло. Стволы должны быть без изъянов, без внутренних раковин, без вздутий. Особое внимание уделите геометрии стволов – они должны быть ровными. Как показывает практика, брака очень мало.

Поверяем ровность дедовским способом. Берется гильза без капсюля и вкладывается в патронник. Смотрим в столы со стороны дульного среза в сторону дырочки капсюля. Проверяем концентрические кольца, смотрим, чтобы они были круглыми, а не овальными.

В результате вы должны увидеть концентрические кольца: ровные, без завалов (как на фото).


Патроны для ИЖ 27 (МР 27)

МР 27 спокойно съедает все дробовые патроны. Что касается пулевых, то есть несколько нюансов:

  • В ружьях с постоянной сверловкой целесообразно применять подкалиберную пулю. Как для чока, так и для получока.

  • Если это сменные дульные сужения, то калиберную пулю можно использовать только в цилиндрах 0.00 мм или в цилиндре с напором 0.25 мм.

Подкалиберная пуля меньше калиберной, она находится в пластиковом контейнере. Данная особенность позволяет пройти пуле по каналу ствола без помех. У дульного сужения пластик сжимается, не нанося вред оружию. В конце ствола возникает самое сильное напряжение, непосредственно перед дульным сужением. Если пуля калиберная, больше чем дульное сужение, со временем на стволе появится шишка, также ее называют грушей. При неправильной эксплуатации ствол рано или поздно разорвется.

Преимущества и недостатки ИЖ 27 (МР 27)

Преимущества:

  • Простое, предсказуемое;
  • Всеядное, позволяет стрелять любой навеской и самокрутом;
  • Ремонтопригодное, дешевое в обслуживании;
  • Низкая цена, огромный выбор модификаций.

Недостатки:

  • Большой вес;
  • Низкое качество финишной обработки;
  • Качество выстрела.

Сергей Писарев — эксперт «Мир Охоты» о ружье ИЖ 27:
Если вы выбираете свое первое ружье, то ИЖ 27 просто идеальный вариант.

Что оно дает? Вы можете не брать на охоту 500 патронов, а взять две пачки. Двустволка ИЖ 27 позволяет придерживаться правила «Один выстрел – одна взятая единица». Второй выстрел идет, как правило, доборный. Тут играет роль тот самый психологический момент, когда у тебя в запасе не 5-10 патронов, а всего два. Поэтому и прицеливание проходит более обдуманно. Как говорил мой отец на охоте: «Зверю тоже надо давать шанс, если с двух раз не попал, значит это не твоя добыча».

Ружье ИЖ 27 дисциплинирует охотника! Приучает к тем охотничьим дисциплинам, которые прописаны в основных правилах охоты, так как это изначально классика. Несомненно, ИЖ 27 контролирует расход боеприпасов, как раз новичку охотнику это труднее всего контролировать. Бывает так, что с полуавтоматом за 3-4 секунды новичок выпаливает весь свой боезапас. Поэтому однозначно, ружье ИЖ 27 – отличный вариант!

Комплектующие – апгрейд ИЖ 27 (МР 27)

Основная особенность комплектующих на МР 27 – это их универсальность, они подходят практически на все модели ружей МР. Все комплектующие вы можете заказать и купить в наших магазинах Мир Охоты.

Тыльники ИЖ 27 (МР 27)

Завод Байкал производит большое количество комплектующих, среди них затыльники. Представлены варианты различной толщины, изготовленные из полимеров и дерева в разных цветовых исполнениях.

Деревянные затыльники – это более классический вариант, обеспечивают быструю вскидку ружья.
Резиновый затыльник дает эффект амортизации, снижает удар на плечо. Морозостойкий материал, самый распространенный, подбирается под любую длину приклада.
Текстолитовые – шероховатая поверхность тыльника предотвращает скольжение по одежде, что позволяет надежно удерживать ружье на месте. Текстолит довольно прочный материал, выдерживает температуры до -60°С.
Каждый стрелок имеет свою геометрию. Высокий человек или низкий – здесь надо индивидуально подходить к каждому параметру. ИЖ 27 позволяет подделать под себя ружье, подобрать затыльник индивидуально, чтобы ружье село идеально. Основное внимание уделяйте тому, чтобы тыльник не мешал вскидке ружья. Например, имея деревянный затыльник, можем охотиться весь сезон, когда наступает межсезонье, идем стрелять по тарелкам. Меняем на резиновый затыльник, чтобы смягчить удар на плечо.

Подбирайте комплектующие по сезону и по размеру. Если мы охотимся летом, то у нас нет такого количества одежды как зимой, поэтому выбираем затыльник толще. Заводские Ижевские затыльники идеально садятся на приклад, без подгонки!

Прицельные приспособления ИЖ 27 (МР 27)

Брендом Байкал представлен огромный выбор мушек – стальные, удлиненные, светонакопительные и оптоволоконные в разных цветах, и целиков.


В стандартной комплектации мушки на МР 27 идут толстые. Рекомендуем сразу поставить тонкие для более качественного прицеливания, чтобы мушка не перекрывала зверя. На ИЖ 27 также актуально будет установить коллиматорный прицел, это легко можно сделать с помощью планки WeaverWeaver — планка на оружие для крепления специальных оптических прицельных приспособлений.Подробнее .

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

Показать все


Прицельные приспособления и оптику на МР 27 вы можете купить в наших магазинах «Мир Охоты».

Сменное ложе ИЖ 27 (МР 27)

Выбор огромный. ИМЗ представляет широкий ассортимент ложе на МР 27. Вы можете выбрать ложе в дереве, пластике или камуфляже в различных исполнениях. Подобрать необходимый для себя затыльник на прикладе.


Другие варианты ложе смотрите в каталоге.

Что входит в комплект поставки МР 27

  • Само ружье;
  • Сменные дульные сужения (маркировка д/н). В комплекте идут два сменных дульных сужения, которые уже стоят в стволах + одно в коробке и ключ для их смены;
  • Паспорт/руководство по эксплуатации;
  • Адреса гарантийных салонов центра;
  • Коробка.

Для защиты от коррозии ружье законсервировано заводской смазкой. При демонстрации в наших оружейных магазинах Мир Охоты, прямо при вас мы прогоним патчи и посмотрим вместе в зеркальные стволы.

Аналоги ИЖ 27Из турков МР 27 можно сравнить также с Huglu – серия переломных двуствольных ружей.

МР 27 сравнивают также с двустволками CZ – Чезет Чешского производителя.

С нами поделился своим мнением и опытом эксперт «Мир Охоты» Сергей Писарев. Сергей пару слов о себе:
«Приобщаться к охотничьей культуре я стал еще с детства, изучать, подмечать и мотать на ус. В более осознанном возрасте с 12 лет, начался более активный период, доверяли ошкуривать дичь, обдирать перо с птицы, учили правилам охоты. Мой отец охотник, из той категории, которую называют «Тургеневские охотники» с особой философией. Это своего рода культура «правильной» охоты. Этой философии я придерживаюсь до сих пор. К 22 годам после армии у меня уже появилось свое первое ружье. Это был ИЖ 12, предок ИЖ 27. После я перешел на ИЖ 58, до сих пор это мой любимец. Из полуавтоматов в арсенале — Ata Arms Neo 12».

Справочная статья основана на экспертном мнении автора

История мотоцикла ИЖ — первые модели

Мотоциклы Иж, от первых моделей до наших дней 

Иж берут начало своей истории в далёких 30-х годах прошлого века. В 1928-1929 годах были разработаны чертежи и опытные образцы первых моделей мотоциклов: Иж-1, Иж-2, Иж-3, Иж-4 и Иж-5. 

Первые модели мотоциклов Иж

 Д

анные модели производились в специальном цеху ижевского оружейного завода. Всего за несколько месяцев до начала Всесоюзного мотопробега, инженерам и конструкторам удалось разработать целых пять моделей мотоциклов для участия в этом мотопробеге. 

 

 

В отличие от различных моделей того времени, конструкция и устройство первых мотоциклов иж были достаточно оригинальны и инновационны. Трёхступенчатая коробка передач, преимущественно V-образные двигатели с рабочими объёмами 500, 750 и 1200 кубических сантиметров, тяга на ведущее колесо передавалась по средству коленчатого вала, за исключением модели Иж-3, тяга на котором передавалась цепью. Крепкая штампованная рама, нижняя часть которой служила защитным корпусом для глушителя (эта черта присуща всем моделям первых прототипов мотоциклов ижевского завода), передняя вилка сочетала в себе конструкции параллелограмной и рычажной одновременно.

Все пять мотоциклов учавствовали во 2-м Всесоюзном мотопробеге, проходившем в период с сентября по октябрь в 1929 году. Удивителен тот факт, что в своём первом пробеге мотоциклы иж без труда преодолели планку в 3000 километров. 

Однако продолжение данная история получила не сразу, так как после окончания мотопробега, ижевский завод получил очень крупный заказ. Это привело к тому, что главный инженер П.В. Можаров, разработавший чертежи и общую конструкцию для всех пяти первых моделей мотоциклов иж перебрался в Ленинград. Там он начал вести разработку нового мотоцикла, получившего название Л-300. Новую разработку он основывал на чертежах немецкой компании, которые он привёз из Германии, после прохождения практики за рубежом.

Начало серийного производства мотоциклов Иж

 Ключевым моментом в истории мотоциклов ижевского завода стало решение экспертов из Президиума ВСНХ СССР о том, что крупный отечественный мотоциклетный завод следует построить именно в Ижевске. В городе для этого были все необходимые мощности и специалисты, имеющие высокую квалификацию.

Спустя некоторое время, на основе оружейной фабрики на улице Базарной началось создание Опытного мотоциклетного завода. К началу мая 1933 года, на построенном заводе было произведено 4 мотоцикла НАТИ-А-750, разработанный всё тем же Можаровым. В то же время велась работа над продолжением линейки мотоциклов иж, первым шагом к которому стал мотоцикл Иж-7, основанный на документах и чертежах, привезённых из Ленинграда. Это были практически копии модели Л-300, с 2-х тактным 1-о цилиндровым двигателем, трёхступенчатой коробкой передач, цепной передачей и уже привычная штампованная рама. В конечном итоге Иж-7 оказался одной из самых удачных моделей разработанных за период старта завода и был избран флагманом, предназначенным для серийного производства. В 1934 году, мотоциклетный завод набрал обороты и выпустил уже 111 мотоциклов.

Четыре года подряд, вплоть до 1938 года, мотоцикл Иж-7 был фаворитом. Однако на смену пришла новая модель в лице Иж-8. Улучшили систему зажигания и устройство электропроводки, улучшили также и технические характеристики 300 кубового двигателя, за счёт чего выросла его мощность до 8-и л.с. Через два года, в 1940-м году началось производство модели Иж-9, мощность двигателя которого составляла уже 9 л.с. В том же году из Ленинграда пришли документы и чертежи мотоцикла Л-8, который оснащался уже 4-х тактным двигателем с рабочим объемом в 348 кубиков и мощностью в 13, 5 лошадиных сил. Мотоциклы иж получили новое дыхание и для разработки новой модели решили использовать ходовую от модели Иж-9. Получившийся в результате мотоцикл получил название Иж-12, производство которого должно было начаться летом в 1941 году. Однако развернувшаяся война остановила дальнейшее развитие мотоциклетной промышленности.

Послевоенный период в истории мотоциклов Иж

 В 1946 году завод восстанавливает работу и свои мощности, получив немецкие чертежи, технологии и оборудование, вывезенные из Германии после её поражения. Начинается работа по производству новой модели Иж-350, основанной на немецкой модели мотоцикла DKW-350. После адаптации под советские электроприборы и оборудование, мотоцикл получился современным и в то же время достаточно простым для того времени. Мотоцикл начали собирать на оружейном заводе.

С 40-х по 60-е года, советские конструкторы сделали ощутимый скачок в создании спортивных мотоциклов. Даже несмотря на то, что они основывались на полностью дорожных и заводских моделях, результаты восхищали. Так, в 1948 году был разработан и произведён мотоцикл Иж-350С, который получил вилку телескоп, в отличие от уже устаревшей параллелограмной вилки. Улучшились так же подвеска и технические характеристики двигателя, что дало прирост мощности, которая увеличилась и дошла до 14 лошадиных сил. Пятидесятые года были богаты на новшества в разработках, так были разработаны модели Иж-49, Иж-50, Иж-54 и Иж-55. Росла и мощность мотоциклов иж, вплоть до 18 лошадиных сил.

 В 1962 году начинается производство мотоцикла иж планета, который был максимально унифицирован с моделью Иж-Юпитер. Нововведения в использовании материалов и конструкции деталей поршневой группы, при помощи контактно-масляного воздухоочистителя, увеличили срок работы цилиндра и деталей поршневой группы более чем в полтора раза. В течение 70х годов, были разработаны мотоциклы Иж Планета-2, Иж Юпитер-2, Иж Планета-3, Иж Юпитер-3, Иж Юпитер-3К и Иж Планета Спорт. Самым ярким достижением конструкторов стал мотоцикл Иж Юпитер-3, мощность которого в сравнении с его предшественниками возросла практически на 40%. Модели Иж Планета-3, Иж Юпитер-3 получили государственный знак качества СССР и в 1975 году их выпускали уже по 250 тысяч мотоциклов в год.

 В течение следующих двадцати пяти лет, мотоциклетный Ижевский завод наращивал мощности, улучшая уже существующие модели и разрабатывая новые. В 2000 году в заводском исполнении появился первый мотоцикл иж в стиле чоппер. Это был Иж 6.113-05 Юнкер.

 Позже, в 2008 году, из-за больших экономических трудностей предприятие ИЖМото было законсервировано, большая часть мощностей завода была распродана в помощь по уплате задолженностей перед кредиторами. 

 P.S. В 2009 году, а именно в сентябре у ИЖМото была крупная дата. Ровно 80 лет с момента выпуска первого мотоцикла Иж-1. 

Полная история мотоциклов «ИЖ»

Источник

История первого мотоцикла

В этом году отмечается 135-летие первого мотоцикла в мире. Его создателями стали немецкие инженеры Даймлер и Майбах, впоследствии – основатели знаменитых автомобильных марок. Первый же отечественный мотоцикл был разработан и вышел в серию на заводе «Красный Октябрь», преемником которого спустя годы стало АО «ОДК-Климов».

Л-300 стал по-своему легендарен – он проехал по дорогам Великой Отечественной, открыл для многих мотоспорт, участвовал в рекордных заездах. «Октябрят», как часто называют Л-300, до нашего времени осталось немного. Одна из машин сохранена для истории и является экспонатом музея «ОДК-Климов».

От немецкого байка к советскому мотоциклу

В середине 1920-х годов советское правительство всерьез задумалось над развитием отечественного мотостроения. Первоначально обсуждалось создание именно собственных моделей мотоциклов и организация их серийного производства. Но вскоре стало очевидно, что разработка оригинальных конструкций – дело не быстрое, а страна остро нуждалась в мототехнике. Выход из ситуации был найден следующий – взять за основу подходящий иностранный мотоцикл, модифицировать его под российские условия и пустить в серию.

При выборе среди европейских моделей рассматривались в первую очередь немецкие. И это не удивительно – Германия, будучи родиной первого в мире байка, к тому времени достигла значительных успехов в мотостроении. Первый мотоцикл с двигателем внутреннего сгорания был построен в 1885 году немецкими инженерами Готлибом Даймлером и Вильгельмом Майбахом – в будущем эти фамилии будут ассоциироваться исключительно со знаменитыми автомобилями. Тогда же, в конце XIX века, Даймлер и Майбах стали авторами первого классического мотоцикла с бензиновым двигателем мощностью 1,5 л. с. и максимальной скоростью до 12 км/ч.


В основу первого отечественного мотоцикла лег немецкий DKW Luxus 300, который считался самым надежным байком в начале 1930 года. Именно на базе этой модели ленинградские конструкторы подготовили чертежи первого серийного советского мотоцикла. Впрочем, стоит отметить, что экспериментальные модели создавались в стране и раньше. Еще в 1929 году на Ижевском заводе (нынешний Концерн «Калашников») было изготовлено несколько опытных образцов. Создавались они под руководством талантливого инженера и конструктора Петра Можарова, который позже в Ленинграде возглавит работы по первому серийному мотоциклу.


Фото: Военно-технический музей

Модель получила название «Л-300» (Ленинградский, двигатель объемом 300 куб. см). Мотоцикл весом 125 кг развивал скорость до 80 км/час, при этом средний расход бензина составлял около четырех литров на 100 км. С осени 1931 года в стране был освоен выпуск всех агрегатов для Л-300 – с этого момента производство стало импортонезависимым.

По военным тропам в мотоспорт

Мотоцикл Л-300 выпускался до конца 1939 года – всего было изготовлено около 19 тыс. мотоциклов этой модели. И даже, когда к 1940 году их конструкция уже «морально» устарела, а на смену пришли ижевские «мотолегенды», ленинградские Л-300 все еще пользовались спросом за счет их высокой надежности и легкости управления. Доказать это привелось и на деле –Л-300 активно использовались в Красной Армии в качестве мотоциклов разведки и связи. Они принимали участие в боях на Халхин-Голе и Хасане, в Советско-Финской войне и в начале Великой Отечественной.

Л-300 принял активное участие и в развитии отечественного мотоспорта – он широко использовался в гонках, кроссах, рекордных заездах и дальних пробегах на тысячи километров. На соревнованиях Л-300 часто выигрывал призовые места в конкуренции с известными иностранными мотоциклами.


Фото: Военно-технический музей

И, пожалуй, самое главное – Л-300 предоставил тысячам советских людей возможность впервые сесть в седло мотоцикла. При этом опыт организации серийного выпуска Л-300 помог в производстве отечественных мотоциклов новых поколений. Так появился первый советский спортивно-дорожный мотоцикл Л-500, а следом Л-8 со множеством гоночных модификаций и скоростью около 140 км/час. «Потомками» Л-300 стали и легендарные ижевские мотоциклы Иж-7 и Иж-8. Последний считается настоящим советским байком-легендой, а также получил известность за границей. Мотоцикл Иж-8 даже выбит на серебряных монетах Новой Зеландии.

Кроме Ижевска, серийное производство мотоциклов было налажено в Подольске, Таганроге, Серпухове. Но все же первым был Ленинград и модель Л-300. Сегодня этот мотоцикл уже не встретить на дорогах, но можно увидеть в музее. Один из экземпляров этой модели выставлен в музее АО «ОДК-Климов».

Новые мотоциклы ИЖ на выставке «Армия 2017» | Новости

На днях АО «Концерн Калашников» представил целую серию двухколёсных новинок, созданных для несения службы в правоохранительных органах и службах специального назначения Российской Федерации.


Презентация состоялась в рамках Международного военно-технического форума «Армия – 2017», проходящего в эти дни в выставочном центре «Патриот» в городе Кубинка. Среди представленных прототипов оказалось несколько построенных на одной платформе электробайков, предназначенных для подразделений ДПС, ППС и спецназа, а также багги для силовых структур.



Презентация электроциклов для спецподразделений


Говоря об электробайках, представители концерна сделали упор на их бесшумность и запас хода, составляющий 150 км, а также о большом потенциале базовой конструкции, способной видоизменяться по желанию заказчика. Ранее, в ходе презентации электробайков сотрудникам ДПС, стало известно о максимальной мощности электродвигателя новинки – 15 кВт.

Когда мы говорим про потенциальное использование силами специального назначения, вопрос бесшумного передвижения становится крайне важным.

Владимир Геннадьевич Дмитриев,  АО «Концерн Калашников»



По завершении выставки, опытные экземпляры электробайков будут переданы в ГИБДД для проведения испытаний


Промо-видео новых полицейских электроциклов:


Помимо специального транспорта, внимание посетителей выставки привлекла гражданская модель, стоявшая рядом с военным багги. Большой мотоцикл с логотипом ИЖ, напоминающий концепт, нежели готовое изделие, был плотно закрыт пластиковыми обтекателями. Подробности о новинке пока не раскрываются.


Вероятно, мотоциклу уготована роль эскорта первых лиц государства


Кроме техники, во время презентации АО «Концерн Калашников» показали новую снайперскую винтовку Чукавина (СВЧ), комплекты экипировки для специальных подразделений, а также радиоэлектронное нелетальное оружие, созданное для борьбы с беспилотными летательными аппаратами.

Читайте также:
Владимиру Путину показали мотоциклы проекта «Кортеж»


Фотографии концепт-байка ИЖ:

 


Подпишитесь на обновления журнала Омоймот Вконтакте, на Facebook, в Twitter или Google+, чтобы узнать обо всех новинках мотоиндустрии в деталях.


Фотографии в статье – АО «Концерн Калашников»

Модели и история

ИЖ — autoevolution

Мотоциклы «Иж» — дочернее предприятие корпорации «Ижевский механический завод», российской компании, которая также производит оружие (пушки, полуавтоматическое оружие и ракеты) и автомобили. Первый мотоцикл ИЖ вышел в 1928 году и назывался ИЖ-1, оснащенный двигателем объемом 1200 куб. См, разработанным инженером Петром Владимировичем Мохаровым.

Эта первая модель имела мощность 24 лошадиных силы, что было довольно впечатляющим показателем для того времени. За этой первой моделью последовали другие усовершенствованные мотоциклы, такие как ИЖ 2, ИЖ 3, ИЖ 4 и другие пять моделей, которые участвовали во Всесоюзных мотогонках.После окончания конкурса российский производитель решил доработать модель ИЖ 4 и подготовить ее к серийному производству. Однако потом все планы были отброшены, потому что у корпорации были другие планы, и производство мотоциклов не считалось приоритетом.

В течение 1930-х годов российский производитель не выпускал уличных моделей, но продолжал экспериментировать с прототипами до 1940 года, когда наконец решили выпустить модель ИЖ 9 как первый серийный мотоцикл компании.Производство началось в 1946 году, а в 1948 году вышла модель ИЖ-350 С с передней телескопической вилкой и мощностью 14 л.с.

В 1950 году российские инженеры ИЖ завершили разработку спортивного мотоцикла ИЖ-50, но через год был официально запущен ИЖ-49. В 50-е годы ИЖ продолжал выпускать велосипеды, наиболее известными из которых были ИЖ 54 и ИЖ 54А.

В 1958 году ИЖ приступил к работе над моделью ИЖ-Юпитер, мотоциклом, который позже был показан (1957) в Брюсселе на Всемирной выставке.Юпитер был запущен в серийное производство в 1961 году и был оснащен двигателем мощностью 19 лошадиных сил.

Эта конкретная модель имела довольно впечатляющий успех, поэтому российский производитель выпустил вторую модель в серии под названием ИЖ-Юпитер 2.

Компания начала производить более сложные велосипеды в 80-х годах, поэтому для достижения этой цели они приобрел новую заводскую. Первой моделью, изготовленной на этом новом заводе, стал мотоцикл Иж-Юпитер 4, за которым годом позже, в 1982 году, последовала ИЖ-Планета-4.Пятая модель в линейке Jupiter появилась в 1985 году, но у этого мотоцикла были некоторые новые функции, такие как кнопка «Standby», которую можно увидеть на большинстве мотоциклов, выпускаемых в наши дни.

Советский Мотопром 1950-1960-х — B-Cozz

Текст Андрея Мятнева, фото из архива автора

Итак, продолжаем путешествие в историю [советской] отечественной мотоциклетной индустрии. На этот раз мы поговорим о мотоциклах в их классическом понимании «взрослые», с большим объемом двигателя, заметной мощностью и т. Д.Стоит отметить, что в формате журнальной статьи мы не можем обсуждать все модели мотоциклов, поэтому остановимся на основных, основных моделях и перечислим наиболее интересные экспериментальные и малосерийные типы машин. Начнем с самого большого и производительного завода советского мотопрома — Ижевска.

Иж-49 350сс 1952

Под маркой ИЖ (* или За маркой ИЖ) (* Примечание переводчика)

Модель Иж-49, выпускавшаяся серийно с 1951 года, стала одной из самых распространенных на территории СССР, так как было выпущено более полумиллиона мотоциклов.С 1956 года модель выпускалась в версии с коляской, а на Вятско-Полянском заводе (позже на нем производились мотороллеры «Вятка») выпускались коляски для 49-го. 49-е были популярны среди населения и не требовали большого технического обслуживания, именно эта модель стала первой, которая пошла на экспорт, а бренд ИЖ был тогда известен за рубежом. Конструкторское бюро завода изготовило на базе 49-й спортивной модификации несколько модификаций: мотоцикл Иж-50А для шоссейных гонок по кольцевой трассе, Иж-50Б для кросса, оба имели двигатели по 16 л.с. и считались достаточно продвинутыми машинами для СССР того времени.В 1955 году появилось новое поколение спортивных мотоциклов с новым шасси, они получили сварную раму и заднюю маятниковую подвеску. Обычно завод ИЖ пробовал все новые разработки на спортивных машинах, которые в случае успеха впоследствии использовались в серийных моделях. Сначала были шоссейные версии Иж-54 (здесь не 10, а 18 л.с.) и Иж-55 (для кросс-гонок и многодневных гонок) мощностью 18 л.с. Все версии Иж-55 имели каркас, воздушный фильтр и зажигание, хорошо изолированные от пыли и воды, выхлопные трубы и глушители подняты, поперечные шины и хорошую амортизирующую подвеску.С середины 1950-х годов завод «ИЖ» приступил к серийному производству спортивных мотоциклов для шоссейных гонок, кросса, многодневных соревнований, а затем и для обычных и ледовых соревнований по спидвею. Все машины распространялись между Добровольными спортивными клубами СССР и не продавались широкому кругу лиц. Кроме того, опытно-конструкторская мастерская завода должна была выполнять специальные заказы на изготовление машин для участия в международных соревнованиях и ралли, на которых часто выступали заводские гонщики.

Спортивный Иж-54 для шоссейных гонок представляет новое поколение мотоциклов на трубчатых рамах, 1956 г.

Крест Иж-55К, 1956 г.С середины 1950-х годов Ижский завод выпускает серийные спортивные мотоциклы для шоссейных, кросс и многодневных гонок.

Серийный Иж-56К с коляской Вятского завода, 1958 г.

В 34-х международных шестидневных гонках, проходивших в Чехословакии в 1960 году, гонщики из Ижевска завоевали Большую золотую медаль FIM. В 1964 году на очередное международное ралли FIM СССР выставили 14 гонщиков из Ижевска, занявших первое место в командном зачете. Два года спустя на 41-й шестидневной гонке FIM в Швеции советские гонщики на Иж-55М завоевали золотую медаль.Достижений еще много, но их уже достаточно, чтобы увидеть масштабы роли завода ИЖ в автоспорте тех лет.

В 1956 году на заводе собрана серия (предсерийная) зонда новой модели Иж-56, которая должна была прийти на смену «49-й». Фактически, до 1958 года обе модели собирались одновременно, когда новая модельная технология была доведена до совершенства в деталях. Конструктивно модель отличалась от предшествующих машин завода, особенно ходовой частью, сварной трубчатой ​​рамой (рамы ИЖ-350 и 49-й имели штампованную сборку на болтах), сменными колесами, глубокими брызговиками и кожухами, закрывающими главную передачу цепи и карбюратор в сборе с воздушный фильтр.В модели применены новые конструкторские решения: мощность двигателя 13 л.с., в него запрессована литая чугунная гильза с кожухом, переключение коробки передач осуществлялось пешком, собрано 680 000 Иж-56, из них 120 000 — с коляской. от Вятского завода. Кстати, 10 июля 1960 года с конвейера Ижского завода сошел миллионный мотоцикл, которым оказался Иж-56, тогда в 1965 году был собран 2-миллионный мотоцикл! Модель Иж-56 выпускалась до 1962 года, на смену ей пришла новая модель Иж-Планета, практически улучшенная «56-я».

С 1956 года конструкторское бюро завода работало над новой двухцилиндровой моделью, впервые получившей название Иж-58, опытный образец изготовлен в 1957 году и выставлен в зале СССР на международной Брюссельской выставке в 1958 году. Длительные многосторонние испытания. У модели в Серпухове и на Иже оказалось много недоработок, поэтому серийное производство пришлось отложить. Машина унаследовала шасси от 56-го, но с совершенно новым двигателем, рядным вертикальным сдвоенным двигателем, с воздушным охлаждением. Ижевские конструкторы пошли по тому же пути, что и немецкий завод DKW, производивший аналогичную двухцилиндровую модель серийно в 1930-е годы, но усовершенствовав и обновив эту конструкцию.Массовое производство началось в 1961 году. Теперь он назывался «ИЖ-Юпитер», хотя «планетная тема» будет продолжаться с машинами марки ИЖ в более поздние периоды, когда будут производиться модели Orion, Saturn и Sirius (предсерийные образцы).

Но вернемся к Юпитеру, когда появился этот тип мотоциклов, вся продукция завода ИЖ была разделена на одноцилиндровые (Планета и другие) и двухцилиндровые (Юпитер и его преемники), при этом оба семейства имели унифицированное шасси. Такой подход предполагал массовое производство различных типов мотоциклов в больших объемах с низкими затратами.

ИЖ-Джу (также формальное название, упоминаемое в каталогах) имел двигатель мощностью 18 л.с. и традиционно выпускался как сольный вариант или как вариант с коляской, версия с коляской имела заводское название «ИЖ-ЮК». В 1965 году были выпущены усовершенствованные версии Иж-Ю2 и Планета-2, обе имели повышенные технические и экономические качества. Тем временем конструкторское бюро завода работало над новыми перспективными поколениями, которые должны были последовать за «Джу» и «П» второго поколения моделей. Эти модели получили названия ИЖ Д-12 и ИЖ Д-14, унифицированные по шасси и имеющие двухцилиндровые двигатели объемом 350 и 500 куб. См соответственно.За пару лет до этого было выпущено несколько версий 500-кубового ИЖ-555, но они так и не были представлены в инспекцию министерства (испытания транспортных средств), так как служили только «в лабораторных условиях». Опытные образцы Д-12 и Д-14 были собраны в 1966 году, поскольку на испытания ушло два года, и наконец в 1968 году эти две машины были переданы в официальные испытательные органы, после чего было принято решение о допуске к серийному производству. Новые машины прошли все испытания нормально и… не были допущены к конвейеру, так как вышестоящие руководители решили, что массовое производство новейших и усовершенствованных моделей нецелесообразно по экономическим причинам.

ИХЗ-Юпитер на послепродажных испытаниях в Серпухове, 1962 г.

Серийно ИЖ-Планета, 1963 г.

Первый 500сс «ИЖ-555», 1963 г.

Опытная модель «ИЖ Д-12», 350сс на испытаниях, 1968 г.

Минские «Обезьяны» и не только

(Примечание переводчика: сначала хочу сказать, что я никогда не слышал таких ников в своем районе, если только я не знал, что кто-то читал тот или иной выпуск журнала MOTO и там Минск называли обезьяной, на Руси как-то не близко похожее на минское звучание.Минск в старшем поколении моей бабушки назывался Козел («козел»), имея в виду ИЖ-49 или Минские модели…)

Минский мотоциклетно-велосипедный завод (ММВЗ) берет свое начало с первого послевоенного года, когда полуразрушенный город начал восстанавливать. Сначала производство велосипедов было налажено довольно быстро, чему способствовало промышленное оборудование из Германии, отправленное в качестве военных репараций. В 1951 году Московский мотоциклетный завод был закрыт, а вся техника, техническая документация и часть персонала переехали в Минск, и в белорусской столице начали производить мотоциклы.С 1951 года на ММВЗ выпускалась знаменитая «обезьянка» М-1А, фактически последняя версия машины с телескопической передней вилкой бывшего московского завода. Первый M1-A имел переднюю балочную вилку старого типа, второй вариант — телескопическую переднюю вилку. В 1954 году конструкторы Минского завода и их коллеги из Серпуховского опытно-конструкторского управления мотоциклетного строительства (Серпуховский ЦЭКБ) разработали и собрали несколько «М-31» — возможную модель будущего конвейера Минского завода. По компоновке машина напоминала немецкую Simpson AWD-425, но не являлась копией.Минская машина оснащалась 4-тактным двигателем объемом 350 куб. См, 1-цилиндровым, верхнеклапанным и 4-ступенчатой ​​коробкой передач с ножным переключателем, главной передачей вала, подвеской задних колес с гидроамортизаторами и телескопической передней вилкой. Двигатель развивал 18 л.с. и разгонял машину весом 160 кг до 110 км / ч. М-31 оказался заметно продвинутой машиной для своего времени, успешно прошел испытания и получил отличные оценки, но не был серийным, так как руководство Минсвязи постановило, что Минский мотозавод должен производить мотоциклы легкого класса, а такой продвинутый М-31 — раньше времени для СССР.Столь странный вывод был.

Результат совместной работы Минска и Серпухова (опытный мотоциклетный цех) — весьма перспективная машина М-31 не была передана на конвейер председателями Минтракторного машиностроения Белоруссии, 1954 г.

Первым серийным мотоциклом Минского мотоциклетно-велосипедного завода был М-1М «Минск», 1956 г.

В 1956 году началось серийное производство Минского завода собственной разработки М-1М «Минск». Он имел оригинальную раму с пружинной подвеской и фрикционными амортизаторами.Передняя вилка с коротким рычагом, глубокие брызговики, двигатель у него остался без изменений М-1А, но благодаря новому карбюратору его мощность выросла до 5 л.с. Электрическая система также была другой, поскольку генератор переменного тока мог сэкономить аккумулятор для запуска и работы. В целом мотоцикл получился не красавцем, но комфортным и надежным при езде. Когда М-31 потерпел неудачу и все еще надеялся выйти из «обреченного круга» класса 125 куб. См, была создана еще одна оригинальная машина с двигателем 250 куб. См, получившая название «М-101». Это было скопление нестандартных инженерных решений, например, двигатель монтировался боком на прессованной стальной каркасной конструкции, что улучшало воздушное охлаждение и позволяло демонтировать двигатель за считанные минуты! И передняя, ​​и задняя подвески имели гидравлические амортизаторы, колеса имели необычные для СССР размеры 3,25 × 16 ”.Тем не менее, после изготовления нескольких штук проект был закрыт по тем же причинам, что и «М-31». Интересно отметить, что совет экономики Белорусской советской республики опубликовал брошюры по этой модели, надеясь, что она будет выпускаться серийно. Этими брошюрами сейчас пользуются коллекционеры, но ни одна из машин не сохранилась.

На фото опытный мотоцикл Минского завода «М-101», проспект ВДНХ, 1956 г.

В 1957 году конструкторы завода приступили к работе над кроссом и многодневной гоночной машиной марки «М-201», к началу 1958 года было изготовлено несколько образцов, на которых заводские гонщики принимали участие в соревнованиях.Результаты испытаний оказались положительными, и завод собрал небольшую серию М-201 для спортивных клубов. Его 6-сильный бегунок разгонял 90-килограммовую машину до 70 км / ч.

Результаты испытаний «М-201» оказались успешными, их небольшая серия была собрана на заводе.

В 1961 году Минский завод перепроектировал и модернизировал серийный М-1М, передняя вилка стала телескопической, а задняя подвеска — гидроамортизаторами, срок службы двигателя увеличился за счет установки маслосборного воздушного фильтра, максимальная скорость увеличилась до 75 км / ч.Эта модель получила название M-103 и производилась до 1964 года, когда ей на смену пришел M-104, с другим карбюратором и боковыми крышками на раме и двухместным цельным поролоновым седлом, в других деталях он был таким же, как и его прототип. В 1966 году началось серийное производство М-105 с двигателем мощностью 7 л.с. и 4-ступенчатой ​​коробкой передач, а ходовая часть была такой же, как у М-104. В целом производство мотоциклов в Минске можно назвать очень консервативным, но винить заводчан не стоит, так как производственную политику диктовали председатели Главного управления мотоциклетного и велопромышленного производства и министерство.

Серийный М-103 Минского мотоциклетно-велосипедного завода, 1962 г.

«М-104» — разве не красивый дизайн? 1965

Мотоцикл — символ красивой жизни. Минская модель «М-105» новой конструкции дополнилась новым двигателем 1967 г.

Киев противоположности

Киевский мотоциклетный завод изначально предполагал выпускать малотоннажные машины — моторные велосипеды, но в 1951 году его перепрофилировали на производство М-72, конечно же, для нужд армии.Оборудование, техническая документация и частично персонал были перевезены с уволенного Горьковского мотоциклетного завода (ГМЗ) в Поволжье. Серийное производство тяжелых мотоциклов началось в 1952 году, а производство мотоциклов с двигателем «К-1Б» и трехколесных мотоциклов «К-1В» для людей с ограниченными возможностями закончилось годом позже. Сначала на КМЗ производились только двигатели, коробки передач и шестерни главной передачи, а большая часть шасси и остальное — с Ирбитского завода (ИМЗ). Постепенно на КМЗ наладили полноценное производство и сборку мотоциклов, поэтому сотрудничество с ИМЗ отпало.Конструкторское бюро К. Позднякова, дополненное опытными инженерами бывшего ГМЗ, занялось разработкой нового проекта «мотоцикла для бытовых нужд». В результате в 1953 году появилась модель М-53, технически совершенная для своего времени. Его 4-тактный 500-кубовый оппозитный двигатель развивал 28 л.с., шасси имело оригинальную конструкцию с задней подвеской маятника и гидроамортизаторов, короткой передней вилкой с рычагом, ступицами легкосплавных колес с мощными барабанными тормозами. Новая машина очень мало взяла от М-72, так как считалась технически и морально устаревшей.М-53 прошел все испытания и получил высокие оценки специалистов Серпуховского опытного мотоциклетного цеха, но серийно не производился, собрано всего 5 штук. Министерство автомобильной и тракторной промышленности решило, что создание дорогой и новой машины опережает время и следует использовать подход к модернизации серийной модели. Надо сказать, что с таким же вердиктом были отклонены многие другие перспективные модели, причем не только в мотопроме, но и во всех областях научно-технической деятельности.«Госплан, черт возьми!» — отреагировали некоторые остроумные конструкторы, сожалея о напрасной работе. Многие конструктивные особенности, исчезнувшие в последующие два десятилетия, были использованы и в других серийных моделях КМЗ. Модернизация М-7 2, продиктованная министерством, уступила место М-72Н (производства 1957-58 гг.) И К-750 (производства 1958-1964 гг.), А модернизированная версия К-750М собиралась на конвейере КМЗ до 1969 года.

1953 год, один из Киевских мотозаводов «М-53»: красота, мощность, надежность, что еще нужно для серийной модели? — Это оказалось слишком дорого.

Серийный «Косик», прозванный «К-750», который стал решающим шагом вперед после М-72 1958/59 г. (фото вверху: К-750 в киевском музее, источник Kolyaska.pl)

Один из наиболее интересных и малоизвестных опытных образцов КМЗ «МТ-3», двигатель OHV, открытая трубная рама, 1963 г.

Опытная модель МТ-5, 1964 г.

Еще одна перспективная модель КМЗ МТ-7, 1965 г.

Первый серийный армейский мотоцикл с приводным колесом КМЗ «МБ-750», 1966 г.

МТ-8 именно эта машина, отрезавшая все шансы, стала серийной К-650 «Днепр», 1966 г.

В начале 1960-х конструкторы КМЗ при поддержке директора завода предприняли попытку создать еще одну перспективную модель, в результате чего появился двигатель 650 OHV, превосходящий по техническим характеристикам все ранее выпускавшиеся советские двигатели.Модели имели обозначения МТ-2 и МТ-3, характерной конструкцией этих машин были рамы открытого типа с двигателем, установленным с одной стороны, хотя МТ-2 имел штампованную раму, а МТ-3 — сварную трубчатую открытую раму с другой. Детали обеих моделей были практически одинаковыми. Ходовые испытания выявили неудовлетворительный ресурс двигателя и недостаточную жесткость рамы. Работа над ошибками была проведена в кратчайшие сроки, и получившаяся новая модель получила название МТ-5. Его двигатель был переработан, добавлен масляный фильтр центрифуги и другие головки блока цилиндров.Рама осталась открытой, но усилена штампованными стальными элементами, закрывающими заднюю часть мотоцикла. Испытания и вождение не оправдали ожиданий конструкторов, поэтому в 1967 году вышел МТ-7, сохранивший двигатель МТ-5, но конструкцию рамы открытого типа заменили классической трубчатой. И снова «плохая оценка», мотоцикл не прошел испытания. В следующем году МТ-8 был представлен с улучшенным двигателем объемом 650 куб. При создании этой машины впервые были применены «методы художественного дизайна». Что означало эти слова, сейчас точно не известно, но внешний вид машины соответствовал передовым критериям того времени.МТ-8 прошел испытания, и его серийное производство было разрешено специальной комиссией при условии, что «все лишнее художественное оформление следовало вырезать» и «сохранить сходство с М-72». Так киевские рабочие приготовились к последнему рывку и довели внешний вид машины до 1930-х годов. Получившаяся модель К-650 «Днепр» стала новой серийной моделью с 1968 года. Таким образом, за 10 лет завод КМЗ произвел последовательно 6 моделей тяжелых мотоциклов, из которых только одна стала серийной, с принципиально новой конструктивной особенностью. упомянуть двигатель и раму с подвеской задних колес.В остальном «Днепр» мало чем отличался от предшествующего «К-750».

С начала 1960-х годов на КМЗ началось серийное производство внедорожных мотоциклов МБ-750 на базе «К-750М» с дифференциальным приводом колеса коляски и дифференциалом блокировки, ящиками для боеприпасов и установкой для пулемета. Эти машины производились исключительно для Советской армии и никогда не продавались широкой публике. В 1969 году на базе К-650 «Днепр» была изготовлена ​​новая модель для армии «МБ-650» с той же технологией переоборудования с добавлением привода коляски и устройства блокировки дифференциала.

Вторая армейская модель КМЗ «МБ-650», 1970 г.

Непоколебимая модель массово-серийная для своих конструкторов КМЗ К-650 Днепр, 1968 г.

КМЗ думали и о спорте, поэтому с 1968 года собирались малые серии «650 МСМ». Это была кросс-многодневная гоночная машина на базе «К-650». КМЗ 650 МСМ был надежной машиной и ценился гонщиками.

Спортивный мотоцикл для многодневных гонок КМЗ 650MCM, Киев, 1969

Источники:

  • Андрей Мятнев.
  • Стив Уиггинс
  • МОТО Москва Россия
  • Архив ИМЗ
  • архивы multiply-bcozz

© b-Cozz.com 2014

Перевод © 2013. Все права защищены. Специально для b-cozz.com переведено Евгением Радченко, Россия,

Вычитка, редактирование JD
Восстановленное 2015, Cat
Особая благодарность, Евгений!

верх

Проверка VIN мотоцикла ИЖ — бесплатный отчет по VIN, спецификации

Дочернее предприятие Корпорации Ижевский механический завод, первый мотоцикл ИЖ, сошедший с производства в 1928 году, получил название ИЖ 1.Эта машина оснащалась двигателем объемом 1200 куб. См, созданным инженером Петром Владимировичем Мохаровым. Он имел выходную мощность 24 лошадиных силы, что опередило свое время.

ИЖ-1 открыл путь к выпуску большего количества улучшенных моделей. В их число вошли ИЖ 2, ИЖ 3, ИЖ 4 и еще пять моделей, участвовавших во Всесоюзных мотогонках. По окончании гонки компания решила доработать ИЖ 4 для серийного производства. Однако этот план провалился, потому что у материнской компании были другие планы.

В 30-е годы компания не производила уличных моделей. Однако разработка прототипов продолжалась до 1940 года, когда наконец была разработана и изготовлена ​​модель ИЖ 9. Это должен был быть первый серийный мотоцикл производителя. Над ним работали с 1946 по 1948 год и выпустили модель ИЖ-350 С мощностью 14 л.с. с передней телескопической вилкой.

Инженеры ИЖ закончили разработку мотоцикла ИЖ-50 Спорт в 1950 году, но в следующем году официально представили ИЖ-49.В 1950-х годах компания продолжала выпускать мотоциклы. Довольно популярными стали несколько машин ИЖ — ИЖ 54 и ИЖ 54А.

Компания приступила к разработке модели ИЖ-Юпитер в 1958 году, машина была представлена ​​на Всемирной выставке. В 1961 году ИЖ решил разработать байк для серийного производства. Мотоцикл комплектовался двигателем мощностью 19 лошадиных сил. Эта модель стала довольно популярной, и российская компания посчитала, что может представить новую модель под названием ИЖ-Юпитер 2.

Производитель начал производить более сложные мотоциклы в 1980-х годах. Для достижения своих целей компания переехала в новое производственное помещение, которое было больше предыдущего. ИЖ-Юпитер 4 был первым мотоциклом, который был произведен на новом заводе, а ИЖ-Планета-4 была представлена ​​в 1982 году. Новая модель, Юпитер, была выпущена в 1985 году. Она включала в себя такие новые функции, как кнопка режима ожидания. распространено в современном мотоцикле.

Amazon.com: ИЖ-19 Желтый 1988 года (ИЖ-19 «Старт») — легендарный советский автомобиль Коллекционная модель автомобиля масштаба 1/43


В настоящее время недоступен.
Мы не знаем, когда и появится ли этот товар в наличии.
  • Убедитесь, что это подходит введя номер вашей модели.
  • Материал: металл и пластик
  • ИЖ-19 Старт — концептуальный переднеприводный хэтчбек, спроектированный и построенный на Ижевском машиностроительном заводе на рубеже шестидесятых и семидесятых годов.
  • Коллекционная модель автомобиля в масштабе 1:43
  • Очень детализированная и реалистичная модель автомобиля.
  • ИЖ-19 в масштабе 1:43 можно использовать как для игр, так и для коллекционирования.

границ | Цифровая аппаратная система для пиковой сети тактильных афферентов

Введение

Чувство осязания охватывает все тело, используя множество рецепторов на разной глубине кожи.Информация, поступающая от мышц и сухожилий (кинестетическое восприятие), и богатые сигналы от сенсорных рецепторов, встроенных в кожу (кожное восприятие), играют решающую роль в нашем сенсорном опыте, и, таким образом, мы можем активно общаться с окружающим миром. В частности, когда мы взаимодействуем с объектом, информация о характеристиках этого объекта, таких как его форма и текстура, переносится в пространственно-временном паттерне потенциалов действия, вызванных множеством тактильных афферентов. Эти потенциалы действия или спайков передаются первичными афферентами спинному мозгу, клиновидному ядру, таламусу и, наконец, соматосенсорной коре для декодирования и принятия решений.Следовательно, мы можем распознавать объекты на основе тактильного исследования (Dahiya et al., 2010, 2013). Специализированные механорецепторы в голой коже человека состоят из двух основных типов, в зависимости от их функциональности и рецептивного поля: (1) медленно адаптирующийся (SA) афферентный и (2) быстро адаптирующийся (FA) афферент (Dahiya and Valle, 2012). ; Tiwana et al., 2012). Афференты SA типа 1 (SA-I) и типа II (SA-II) иннервируют цилиндр Меркеля и Руффини, соответственно, и наиболее чувствительны к статическим стимулам.Афференты FA типа 1 (FA-I) и типа II (FA-II), которые чувствительны к временным событиям, таким как вибрация, иннервируют тельца Мейснера и тельца Пачини, соответственно (Lucarotti et al., 2013). В этом исследовании мы фокусируемся на тактильных афферентах SA-I и FA-I, которые являются необходимыми элементами для манипулирования объектами (Johansson and Flanagan, 2009).

Недавние подходы нацелены на имитацию поведения биологических тактильных рецепторов с использованием продвинутой динамики кожи (Saal et al., 2017) и нейроморфных моделей (Oddo et al., 2016), чтобы повысить эффективность и производительность по сравнению с традиционными методами. Применение пиковых нейронных сетей и нейроморфных подходов в тактильных системах расширяется в последние несколько лет (Kim et al., 2009; Friedl et al., 2016; Oddo et al., 2016; Yi and Zhang, 2016). Пирсон и др. (2006, 2007, 2011) разработали биомиметическую вибротактильную сенсорную систему с использованием протекающих моделей нейронов интеграции и зажигания, которые воспроизводят усы крысы, позволяя роботу ориентироваться в окружающей среде. Чтобы различать локальную кривизну объекта, Ли и др.(2013) использовали матрицу бинарных тактильных датчиков на основе ткани. Тактильные сигналы были преобразованы в спайки с использованием модели Ижикевича (Lee et al., 2014). Для декодирования букв Брайля был создан замкнутый цикл восприятия-действия путем преобразования данных датчика силы в шиповые цепочки с использованием протекающей модели «интегрировать и сжечь» (Bologna et al., 2011, 2013). Модель нейрона Ижикевича была использована Spigler et al. (2012) для характеристики свойств поверхности. Zhengkun и Yilei (2017) преобразовали выходные сигналы тактильных датчиков поливинилидендифторида в составы пиковых сигналов, используя модель Ижикевича, а затем применили алгоритм машинного обучения для классификации шероховатости поверхности.Ронгала и др. (2017) классифицировали 10 натуралистических текстур, преобразовав выходные сигналы массива из четырех пьезорезистивных датчиков в цепочки импульсов. Они использовали модель Ижикевича и проанализировали полученные паттерны спайков (Rongala et al., 2017). Используя тот же датчик, Oddo et al. преобразовали тактильный стимул в пространственно-временную структуру шипов, а затем приложили их к афферентам кожи крысы с помощью стимулирующих электродов. Таким образом, они продемонстрировали потенциал нейропротетического подхода к взаимодействию с мозгом крысы (Oddo et al., 2017). Более того, нейроморфные методы использовались для создания тактильных ощущений для различения текстур с использованием SA-подобной динамики через нервную стимуляцию человека с ампутированной конечностью (Oddo et al., 2016) и для улучшения захватных функций протеза (Osborn et al., 2017). В Osborn et al. (2018), он был сосредоточен на обнаружении боли через нейроморфный интерфейс и инициировал автоматический болевой рефлекс в протезе.

Одним из наиболее распространенных методов реализации нейронных вычислительных моделей является разработка цифровой схемы из-за ее высокой эффективности для практических приложений (Cassidy et al., 2011). Цифровое исполнение с программируемой вентильной матрицей (FPGA) обеспечивает гибкость, необходимую для исследования алгоритмов, с учетом ограничений по времени и производительности. Таким образом, FPGA находят все большее применение в области нейронных вычислений (Nanami and Kohno, 2016). Кроме того, с развитием инструментов синтеза HDL (язык описания оборудования высокого уровня), FPGA также может использоваться как эффективный аппаратный ускоритель (Misra and Saha, 2010; Arthur et al., 2012). Некоторые исследователи работали над эффективными аппаратными реализациями (Wang et al., 2018; Zjajo et al., 2018). Grassia et al. (2016) моделировали стохастический нейрон на ПЛИС. Для реализации обработки тактильных данных в реальном времени с использованием ПЛИС в приложениях электронной кожи использовалась приблизительная схемотехника (Franceschi et al., 2017). Амбруаз и др. (2017) предложили биомиметическую нейронную сеть, реализованную на ПЛИС, для двунаправленной связи с живыми нейронами, культивируемыми в матрице микроэлектродов. Для модели кожного механорецептора была предложена цифровая аппаратная реализация для идентификации приложенного давления (Salimi-Nezhad et al., 2018). Они использовали модель нейрона Ижикевича для моделирования, а затем цифровое выполнение афферентов SA-I и FA-I на ПЛИС. Действительно, их подход является доказательством концепции, что реализация тактильных афферентов с помощью цифровых схем имеет большой потенциал. Однако необходимо расширить предыдущую работу, которая рассматривает одну цифровую схему SA-I или FA-I с одним входом. Фактически, тактильная информация передается не только с использованием множества субмодальностей, но также посредством ансамблей различных афферентных типов.Следовательно, разработка аппаратной нейроморфной системы для управления популяцией различных афферентов и получения нескольких входных данных необходима для моделирования исследования и изготовления новой тактильной сенсорной системы для робототехнических и протезных приложений. Соответственно, в этой статье мы сообщаем, что проектирование нейроморфной тактильной системы с использованием популяции из 243 цифровых афферентов включает SA-I и FA-I. С этой целью сначала рассматриваются четыре модели пиков, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF) для моделирования нейронных афферентов. .Затем для всех этих моделей пиков соответствующая цифровая схема представлена ​​и смоделирована в VIVADO. Сравнение производительности проводится для определения того, какая из разработанных схем является эффективной с точки зрения площади и энергопотребления, сохраняя при этом характеристики их исходной математической модели. Затем вышестоящая схема дополнительно улучшается путем замены умножителей на логический сдвигатель. Следовательно, улучшенный L-QIF был нанят для каждого афферента, чтобы создать нейроморфную сеть искусственных афферентов SA-I / FA-I.С помощью экспериментальной установки исследуется производительность сети цифровых пиков, которая выполняется на ПЛИС. В этом случае данные об отпечатках сетки датчика давления 3 × 3 отправляются в FPGA через интерфейсную плату. ПЛИС управляет цифровыми схемами модели афферентов 243 пиков и обрабатывает поступающие данные от девяти датчиков давления параллельно, чтобы предоставить образцы тактильных пиков для следующего уровня обработки. Насколько нам известно, предлагаемая нейроморфная система является первой цифровой системой, реализующей совокупность тактильных афферентов (как SA-I, так и FA-I) при получении нескольких входных сигналов.Наконец, применяя алгоритм машинного обучения, искусственные спайковые ответы анализируются на основе парадигмы скорости стрельбы, и, таким образом, мы классифицируем три объекта, чтобы показать реальное применение предложенной нейроморфной тактильной системы в тактильном эксперименте.

Остальная часть статьи подготовлена ​​следующим образом: модели пиков и их цифровые схемы описаны в разделах «Материалы и методы» и «Цифровые схемы» соответственно. Результаты аппаратной реализации обсуждаются в разделе «Аппаратная реализация.Наконец, раздел «Заключение» завершает статью.

Материалы и методы

Математическое описание четырех моделей пиков, использованных в этом исследовании, было объяснено в Приложении. На основе этих моделей пиков мы представляем соответствующую цифровую схему для каждой модели. Проведено сравнение разработанных цифровых схем для получения схемы с минимальными характеристиками площади и потребляемой мощности, которая будет использоваться для разработки нейроморфной тактильной системы.

Пиковая модель тактильного афферента

Основными афферентами голой кожи, передающими тактильную информацию, являются SA-I, II и FA-I, II.В руке человека примерно 43% афферентов FA-I заканчиваются тельцами Мейснера, 13% единиц FA-II с пачинианскими окончаниями, 25% единиц SA-I иннервируют клетки Меркеля и 19% единиц SA-II имеют окончания Руффини (McGlone и Рейли, 2010). Рецепторы Меркеля, расположенные поверхностно в коже (Roudaut et al., 2012), запускаются низкочастотными деформациями кожи и необходимы для различения текстуры и тонкого тактильного восприятия. Афференты SA-I, которые разветвляют и иннервируют диски Меркель, активны во время физической стимуляции.Рецепторы Мейснера имеют особенно высокую плотность на кончиках пальцев и реагируют всякий раз, когда обнаруживается изменение стимула (то есть, когда стимул применяется или когда он удаляется) (Roudaut et al., 2012). Афференты FA-I, которые разветвляют и иннервируют тельца Мейснера, имеют небольшие рецептивные поля и обнаруживают динамические деформации кожи (Johansson and Vallbo, 1979). Они отвечают за обнаружение низкочастотной вибрации, скольжения и движения.

На рис. 1 показана афферентная модель, использованная в этом исследовании.Было показано, что эта модель воспроизводит цепочки спайков, генерируемые биологическим аналогом FA-I и SA-I для различных стимулов (Saal and Bensmaia, 2015; Friedl et al., 2016; Rongala et al., 2017, 2018; Salimi- Нежад и др., 2018). В этой модели величина силы измеряется датчиком f ( t ) и его вариациями f. ( т ) (в мН), взвешиваются отдельно ( C x 1 , C x 2 ) для создания тока I ( t ) (в мА) для генерации пиков.Четыре нейронные модели, включая Izh, L-Izh, QIF и L-QIF, используются для независимого добавления части афферентной модели. Математические описания этих четырех моделей пиков поясняются в Приложении.

Рисунок 1. Модель афферентов медленно адаптирующегося типа 1 (SA-I) и быстро адаптирующегося типа 1 (FA-I). SA-I реагирует на абсолютное значение стимула и активен на протяжении всего интервала контакта со стимулом. FA-I доставляет всплески, когда стимул имеет динамический характер, т.е.е., во время фаз начала и смещения профиля вдавливания. Четыре нейронные модели, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF), используются для генерации спайков афферентной модели независимо.

Цифровые схемы

В последние годы для проектирования нейроморфных систем часто используются ПЛИС, и в литературе сообщалось о нескольких успешных случаях. Действительно, его способность к параллельным и высокоскоростным вычислениям позволяет реализовать в реальном времени нейронные сети с пиками.В этом разделе сначала дискретизируются модели пиков с использованием метода Эйлера, а затем представлены цифровые схемы, которые должны выполняться на ПЛИС. Для разработанных цифровых схем использование ресурсов сравнивается, чтобы найти схему, в которой меньше логических блоков. Таким образом, мы можем реализовать большую популяцию афферентов. Шаг дискретизации для всех уравнений составляет ч = 0,0078125 мс. В следующих уравнениях мы считаем, что C m и τ равны 1 F и 1 с, соответственно.

Иж Цифровая схема

Уравнения 21–23, описывающие пиковое поведение модели SA-I, можно дискретизировать как:

v [n + 1] = v [n] + h × (0,04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n] + C11 × I [n]) (1 )

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (2)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (3)

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 2A. Аналогично, для модели FA-I дискретизированные уравнения имеют следующий вид:

v [n + 1] = v [n] + h × (0.04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n]) + C12 × (I [n + 1] -I [n]) »(4)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (5)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (6)

Рис. 2. Диаграмма планирования для генерации спайков афферентного (A) SA-I и афферентного (B) FA-I с использованием модели спайков Иж. На этих диаграммах есть две переменные состояния, v и u , поэтому две цифровые схемы разработаны для каждой переменной отдельно.

Диаграмма планирования для модели FA-I показана на рисунке 2B. Он показывает, как генерируются мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( u ) афферентной модели на каждой итерации. Есть также регистры памяти для хранения выходных данных для использования на последующих этапах. Длина регистра N для решения отдельных переменных состояния составляет N = 32 (1 бит для знака, 13 бит для целой части и 18 бит для дробной части) для получения высокоскоростной схемы с низкой ошибкой ( Салими-Нежад и др., 2018). Следует отметить, что « N » напрямую влияет на время вычислений и требуемую точность для реализации.

Цифровая схема Л-Иж

Для разработки цифровой схемы для модели L-Izh афферента SA-I уравнения 27–29 дискретизируются следующим образом:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n] + C21 × I [n]) (7)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (8)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (9)

Соответственно, диаграмма планирования изображена на фиг. 3A.Для афферента ФА-И дискретные уравнения модели Л-Иж следующие:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n]) + C22 × (I [n + 1] -I [n]) ( 10)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (11)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (12)

Рис. 3. Диаграмма расписания для генерации спайков афферента (A) SA-I и афферента (B) FA-I с использованием модели L-Izh. На этих диаграммах есть две переменные состояния, v и u , поэтому две цифровые схемы предназначены для каждой переменной отдельно.По сравнению с рис. 2, из-за линеаризации эта модель потребляет меньше аппаратной площади и имеет меньшее энергопотребление.

, а диаграмма расписания представлена ​​на рисунке 3B. Он показывает, как производятся мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( u ) афферентной модели на каждой итерации.

Цифровая схема QIF

Уравнения (33) — (34), которые отвечают за создание пиковых характеристик в модели SA-I, дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n] + C31 × I⁢ [n]) »(13)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (14)

, а диаграмма расписания для этой модели представлена ​​на рисунке 4A.Также дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n]) + C32 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) »( 15)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (16)

Рис. 4. Диаграмма планирования для генерации спайков афферентного (A) SA-I и афферентного (B) FA-I с использованием модели QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2, 3, цифровая схема модели QIF проще, занимает меньше места на оборудовании и имеет меньшее энергопотребление.

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 4B.

Цифровая схема L-QIF

Параллельно методу, использованному в предыдущих подразделах, уравнения 37 и 38 для модели SA-I дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] | + C41 × I⁢ [n]) (17)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (18)

, а диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 5A. Наконец, дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] |) + C42 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) (19)

если⁢v⁢ [n + 1] ≥vpeak → t⁢h⁢e⁢n⁢v⁢ [n + 1] = vreset (20)

, а диаграмма расписания проиллюстрирована на рисунке 5B.

Рис. 5. Диаграмма планирования для генерации спайков афферентного (A) SA-I и афферентного (B) FA-I с использованием модели L-QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2–4 цифровая схема для линеаризованной версии модели QIF намного проще, занимает меньше места на оборудовании и имеет меньшее энергопотребление.

Цифровые схемы (рисунки 2–5), основанные на модели пиков афферентов, представляют собой нейроморфное преобразование выходного сигнала датчика в шаблоны пиков, передающие тактильную информацию.В таблице 1 сравниваются ресурсы, используемые различными цифровыми схемами для моделей SA-I и FA-I. Как видно, цифровые схемы для линеаризованных моделей (L-Izh и L-QIF) более эффективны по площади по сравнению с их исходными аналогами (модели Izh и QIF). Также очевидно, что цифровая схема L-QIF использует минимальные ресурсы. Учитывая Таблицу 1, использование аппаратных ресурсов даже для цифровых схем Иж по сравнению со схемами, указанными в Salimi-Nezhad et al.(2018) уменьшено. В частности, в настоящем исследовании для цифровых схем Иж мы использовали меньшее количество DSP для афферентов SA-I и FA-I по сравнению со схемами, описанными в Salimi-Nezhad et al. (2018).

Таблица 1. Сводка по использованию устройства для четырех разработанных цифровых схем для обоих афферентов.

Результаты моделирования

В этом разделе мы представляем результаты моделирования в MATLAB четырех типов моделей пиков для обоих афферентов (SA-I, FA-I) и моделирования VIVADO их цифровых схем.На рисунке 6 показаны временные характеристики модели пиков SA-I с трапециевидным входом. Увеличение входного тока приводит к уменьшению интервала между пиками. На рисунке 7 показаны временные характеристики модели пиков FA-I с трапециевидным входом. Более высокое значение наклона побуждает модель создавать паттерны спайков с более высокой частотой. На рисунках 6, 7 первые панели отображают трапециевидный импульс в качестве входного сигнала, вторые панели представляют симуляции MATLAB афферентной модели, а третьи панели демонстрируют моделирование цифровой схемы VIVADO.

Рисунок 6. Временная характеристика модели пиков афферента SA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (Б) , QIF (C) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы. Средние частоты при моделировании 100 мс для Иж, Л-Иж, QIF и L-QIF составляют 760, 840, 880 и 780 Гц соответственно.

Рис. 7. Временная характеристика модели пиков афферента FA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (Б) , QIF (C) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы.

Рассматривая рисунки 6, 7, афферент SA-I срабатывает в течение длительной фазы стимула, а афферент FA-I отвечает в фазах начала и смещения этого стимула.Этот результат функционально согласуется с откликом, измеренным в наблюдениях, опубликованных Jörntell et al. (2014). Другими словами, модель пиков и их цифровая схема имеют одинаковые отклики и функционально совместимы с пиковыми активностями биологического афферента.

Население цифровых афферентов

Хотя в предыдущих разделах мы обнаружили, что модель L-QIF имеет наименьшее потребление площади по сравнению с другими тремя моделями, мы также можем использовать другие методы для дальнейшего снижения использования оборудования.Действительно, умножители — это дорогостоящие блоки, которые потребляют больше энергии и занимают большую площадь по сравнению с простыми блоками, такими как сумматоры или переключатели. По этой причине, путем замены умножителей на логический сдвигатель, улучшенный L-QIF получен с коэффициентами, описанными в таблице 2. Следовательно, мы ожидаем увеличения рабочей частоты из-за отсутствия дорогостоящих операций (умножителей). чтобы замедлить важные пути. Кроме того, этот подход возмещает ограниченное количество доступных умножителей на кристалле и поддерживает реализацию более крупных сетей пиковых значений на ПЛИС.Значения параметров в Таблице 2 выбраны, чтобы показать лучшее и ясное представление о пиковом отклике на растровом графике популяции афферентов. Таким образом, мы модифицировали и настраивали экспериментальные параметры на основе параметров моделирования.

Таблица 2. Значения параметров улучшенной цифровой схемы L-QIF.

В таблице 3 сравнивается улучшенная цифровая схема L-QIF со схемой L-QIF. Очевидно, что замена умножителей регистрами сдвига приводит к уменьшению количества LUT DSP и Slice, в то время как количество LUT-триггеров увеличивается.Таким образом, можно сэкономить больше ресурсов, если использовать улучшенную модель L-QIF для модели пиков афферентов. Это может быть очень важно, когда на ПЛИС реализована совокупность афферентов. Следует отметить, что, хотя современные ПЛИС имеют значительное количество срезов DSP, для оснащения протезов и рук роботов кожей, похожей на человеческую, требуется реализация тысяч механорецепторов и афферентов для одновременной передачи тактильной информации. Поэтому экономия энергии и использование площади очень важны для практического применения.Здесь мы демонстрируем прототип 243 искусственных афферентов, которые передают спайки, асинхронно передавая пространственно-временные особенности, необходимые для тактильного восприятия.

Таблица 3. Сравнение использования оборудования для L-QIF и улучшенных цифровых схем L-QIF для обоих афферентов.

Аппаратная реализация

Нейроморфная реализация тактильных афферентов может ускорить разработку новых искусственных тактильных сенсорных систем в области телероботики и телеоперации.Следовательно, в текущем исследовании выполняется аппаратная нейроморфная реализация. Чтобы показать характеристики разработанной схемы и проиллюстрировать паттерны всплесков популяции цифровых афферентов, была разработана экспериментальная установка, как показано на рисунке 8. Она состоит из девяти сенсорных блоков (матрица 3 × 3), подключенных к ZedBoard. через настраиваемую интерфейсную плату. Приложенная сила к отдельным чувствительным к силе резисторам (FSR) обеспечивает аналоговый сигнал для 10-битного АЦП (аналого-цифровой преобразователь), который подается на ZYNQ (в данном случае ZedBoard).ZedBoard (особая оценочная плата ZYNQ) — одно из недорогих и высокоскоростных устройств для цифровой реализации импульсных нейронов. Он состоит из двух основных разделов: программируемой логики (PL) и системы обработки (PS). Раздел PL — это платформа, которую можно настроить с использованием языка VHDL, а раздел PS — это двухъядерный процессор ARM Cortex-A9, который можно программировать с помощью языка C. Вывод ZedBoard иллюстрируется двумя способами. Один способ — отобразить на осциллографе, а другой — отобразить на экране.Осциллограф используется для отображения пиковых откликов отдельной цифровой схемы SA-I или FA-I, а экран используется для одновременной иллюстрации активности всей популяции или субпопуляции цифровых афферентов.

Рисунок 8. Экспериментальная установка для оценки нейроморфной тактильной системы. Популяция из 90 цифровых афферентов SA-I и 153 цифровых афферентов FA-I реализована на программируемой вентильной матрице (FPGA). В дополнение к оценочной плате ZYNQ, система состоит из двух других компонентов: матрицы из 3×3 сенсорных блоков и интерфейсной схемы (оснащённой 10-битным блоком АЦП) между чувствительным блоком и ZedBoard.Чувствительный элемент состоит из девяти чувствительных к силе резисторов (FSR) для передачи измеренного давления в виде аналогового сигнала напряжения на интерфейсный блок. Это устройство фильтрует, выпрямляет и масштабирует свой входной сигнал, а затем преобразует его в цифровой сигнал, который отправляется на ZedBoard. Сопротивление FSR изменяется под действием внешней силы. В зависимости от величины давления, приложенного к отдельному датчику FSR, цифровые афференты посылают последовательности пиков на экран или на выходной контакт ZedBoard для отображения на осциллографе (после аналогового преобразования).

Благодаря ресурсам, доступным в оценочном наборе ZedBoard, мы реализовали 243 цифровых схемы улучшенных моделей L-QIF в секции PL, включая 90 SA-I и 153 FA-I. Это соотношение выбрано, чтобы учесть, что количество афферентов SA-I и FA-I существует в кончике пальца (McGlone, Reilly, 2010; Pasluosta et al., 2017). В нашей конструкции для каждого датчика FSR на ZedBoard запускается 27 цифровых афферентов (10 SA-I и 17 FA-I). Использование оборудования для реализации 243 цифровых афферентов представлено в таблице 4.Следует отметить, что рабочая частота ZYNQ составляет 100 МГц. Соответственно, в этой экспериментальной установке задержка от начала приложения силы к FSR до появления пиковых откликов на выходных контактах ZYNQ находится в диапазоне наносекунд.

Таблица 4. Аппаратная работа для реализации 243 афферентов (SA-I / FA-I) в ZedBoard с использованием улучшенной цифровой схемы L-QIF.

При рассмотрении конечных приложений важным фактором является простота аппаратной реализации.Эта функция необходима для разработки сенсорных модулей, которые пытаются объединить сенсорные и обрабатывающие схемы. Действительно, представление информации на основе спайков имеет значительный потенциал для повышения производительности и эффективности систем искусственного тактильного восприятия. Таким образом, предложенная цифровая схема позволила нам разработать аппаратную архитектуру для выполнения совокупности афферентов на PL. Этот новый подход к созданию сенсорных систем искусственно воспроизводит паттерны возбуждения афферентов SA-I и FA-I.Разделенная структура предлагаемого подхода и возможность управления параметрами упрощают масштабируемость без значительного изменения схемы.

Затем, используя подготовленную экспериментальную установку, мы одновременно касаемся одного, двух или трех случайно выбранных датчиков FSR из матрицы датчиков давления 3 × 3, как показано на рисунке 9. На этом рисунке активированные датчики показаны красными полями. Например, на фиг. 9D одновременно касаются трех датчиков, а на фиг. 9B, F, H одновременно касаются двух случайно выбранных датчиков.

Рис. 9. Случайное касание одного (A, C, E, G) , двух (B, F, H) или трех датчиков FSR (D) из сетки 3×3 в экспериментальном Настройка показана на Рисунке 8. Активированные датчики показаны красными полями. К датчикам FSR прилагаются разное количество сил с разными временными профилями. (A) (H) показывают последовательность датчиков касания в восемь этапов, соответственно.

Пиковые характеристики сенсорных датчиков на Рисунке 9 показаны на Рисунке 10.На рис. 10A показаны пики всех 90 цифровых схем SA-I, а на рис. 10B показаны пики всех 153 цифровых схем FA-I. Действительно, мы использовали возможность параллельной обработки FPGA для реализации популяции цифровых афферентов. На рисунке 10 в течение первых 4 секунд сенсор не касался, и наблюдалась только фоновая активность популяции искусственных афферентов. Затем, как показано на фиг. 9A, касаются первого датчика S1. В этом случае, с t = 4 до t = 6 с, сила, приложенная к датчику S1, увеличивается от нуля до желаемого уровня.От т = 6 до т = 9,5 с, значение силы сохраняется на этом уровне. С t = 9,5 до 10,5 с, приложенная сила уменьшается до исходного значения, равного нулю. Рисунки 10A, B показывают активизацию популяции искусственных афферентов, запущенных на ZedBoard. Цифровые афференты SA-I остаются активными в течение периода контакта со стимулом, в то время как цифровые афференты FA-I реагируют всякий раз, когда обнаруживается изменение стимулов. Аналогично, с учетом фиг. 9B, оба датчика S3 и S5 касаются одновременно.Таким образом, с t = 14 до 17 с, приложенные силы к S3 и S5 увеличиваются от нуля до другого выбранного уровня. От t = 17 до 19 с, значение силы поддерживается на этом выбранном уровне. С t = 19 до 20 с, приложенная сила снова уменьшается до исходного значения, равного нулю. Следует отметить, что сила, приложенная к S3, больше, чем к S5, и, соответственно, увеличивается скорострельность. Что касается рисунка 10, частота возбуждения искусственного SA-I пропорциональна интенсивности стимула, в то время как образцы возбуждения искусственного FA-I появляются, когда есть изменения в интенсивности стимула.Действительно, разные последовательности пиков вызываются приложением разных профилей силы к датчикам FSR.

Рисунок 10. Растровый график для шаблонов активации популяции 243 цифровых афферентов, выполненных на ZedBoard. Образцы пиков для 90 афферентов SA-I (A) и 153 афферентов FA-I (B) показаны для 60 с. Случайным образом выбираются не только сенсоры, к которым прикоснулись, но также различны продолжительность времени, а также скорости начала и смещения.Пиковые реакции четырех случаев были выделены цветными областями для дальнейшего исследования на рисунках 11, 12.

Чтобы получить больше информации, мы выбрали четыре случая из рисунка 10, окрашенные области, а затем исследуем поведение цифровых схем SA-I и FA-I более подробно, как показано на рисунках 11, 12, соответственно. Другими словами, на рисунке 10 проиллюстрированы не только схемы возбуждения всей популяции, но также мы показываем пиковые отклики выбранного афферента на экране осциллографа (рисунки 11, 12).Желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют паттерны всплесков, возникающие при прикосновении к S1, S2, S4 и S8 соответственно (см. Рисунок 9). На рисунках 11, 12 из каждой субпопуляции выбирается один (первый) реализованный искусственный афферент (красный прямоугольник в цветных областях) для отображения на осциллографе. В этом случае выходной сигнал выбранного цифрового афферента после преобразования в аналоговый сигнал демонстрируется на осциллографе. На этих рисунках выход ZedBoard показан желтым цветом (напряжение на мембране).Как видно, по мере увеличения величины силы частота срабатывания пиков для цифрового SA-I также увеличивается. Такой подход позволяет декодировать стимулы при сборе тактильных данных. Более того, из рисунка 12 видно, что скорость пикового отклика в фазе смещения меньше, чем фаза начала для цифрового FA-I, из-за меньшего наклона для фазы смещения. Действительно, афференты SA-I обеспечивают кодирование давления, а афференты FA-I кодируют переходные характеристики сигнала.

Рисунок 11. Активность активации 10 цифровых афферентов SA-I, реализованных на ZedBoard. Непрерывная стрельба на входе понятна. На рисунках 9, 10 желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют всплеск активности, возникающий при прикосновении к S1 (A) , S2 (B) , S4 (C) и S8 (D) соответственно (верхние панели) . Мы используем 16-битный ЦАП для преобразования цифровых выходов ZedBoard в аналоговые сигналы, которые будут отображаться на экране осциллографа (нижние панели) .Из каждой субпопуляции выбирается первый искусственный афферент (красный прямоугольник на верхних панелях) для отображения на экране осциллографа (нижние панели) . Деление по вольту было установлено на 5 мВ.

Рис. 12. Активность активации 17 цифровых афферентов FA-I, реализованных на ZedBoard. На рисунках 9, 10 желтый, пурпурный, голубой и зеленый иллюстрируют всплеск активности при прикосновении к S1 (A) , S2 (B) , S4 (C) и S8 (D) , соответственно (верхние панели) .Индивидуальные цифровые афферентные срабатывания FA-I при возникновении и смещении стимула, а также при изменении входного сигнала. Мы используем 16-битный ЦАП для преобразования цифровых выходов ZedBoard в аналоговые сигналы, которые будут отображаться на экране осциллографа (нижние панели) . Из каждой субпопуляции выбирается первый искусственный афферент (красный прямоугольник на верхних панелях) для отображения на осциллографе (нижние панели) . Деление по вольту было установлено на 5 мВ.

Кроме того, чтобы продемонстрировать практическое применение предложенной нейроморфной установки, мы прикрепили пять датчиков FSR к перчатке (каждый датчик FSR был привязан к пальцу) и провели несколько тактильных экспериментов, отправляя выходные сигналы FSR в сеть пиковых тактильных сигналов. афференты реализованы на ZedBoard.Субъект носит перчатку, чтобы поднять, удержать и положить на место три разных объекта (стакан, диспенсер с лентой и книгу), в то время как измеряется активность активации популяции афферентов. Как показано на рисунке 13, эти объекты имеют разный размер и вес. Объект A, стекло, имеет наименьший вес, а объект C, книга, самый тяжелый. Каждый эксперимент занимает 4 секунды, а фиксированная фаза удержания составляет 3 секунды. Испытуемый выполнил эксперимент для трех случаев: сначала тремя пальцами (большим, указательным и средним), затем четырьмя пальцами (большим, указательным, средним и безымянным) и, наконец, всеми пятью пальцами.Каждый эксперимент с тремя, четырьмя и пятью пальцами проводился по 20 раз для отдельных объектов. Следовательно, для каждого объекта было собрано 60 испытаний, и для каждого испытания с ZedBoard в течение 4 с регистрировались реакции на срабатывание 50 цифровых афферентов SA-I и 85 FA-I. Действительно, паттерны пиков 135 искусственных тактильных афферентов были зарегистрированы для 180 испытаний (3 объекта, 3 случая, 20 повторений), которые должны были быть проанализированы алгоритмами машинного обучения.

Рис. 13. Тактильный эксперимент. (A) Пять датчиков FSR прикреплены к перчатке. (B) Три предмета: стакан, диспенсер для лент и книга. (C) Субъект носит перчатку, берет каждый предмет и держит его в течение 3 секунд, а затем кладет на место. Испытуемый повторяет этот эксперимент 20 раз с тремя, четырьмя и пятью пальцами независимо друг от друга. FSR отправляют свой сигнал на ZedBoard, где он управляет популяцией из 50 цифровых афферентов SA-I и 85 FA-I. Образцы возбуждения 135 искусственных тактильных афферентов записываются для 180 испытаний (3 объекта, 3 случая, 20 повторов) для анализа с помощью алгоритмов машинного обучения. (D) Образец шипа с пятью пальцами. Зеленые пики показывают реакцию искусственных афферентов SA-I, а синие пики иллюстрируют реакцию искусственных афферентов FA-I.

Затем используются подходы машинного обучения для интерпретации записанных схем возбуждения. Таким образом, во-первых, извлечение признаков из пикового отклика выполняется с использованием одной из фундаментальных парадигм кодирования для обработки нейронной информации, кодирования скорости . Скорость стрельбы (FR) определяется количеством всплесков, возникающих в интервале времени Δ t , F R = ( с p i k e s ) / Δ т .Изменение скорости стрельбы при изменении стимула называется кодированием скорости . Обычно указывается, что сенсорные нейроны передают информацию в зависимости от скорости их возбуждения. В этом исследовании алгоритм декодирования основан на подсчете пиков; то есть разные стимулы вызывают разное количество спайков (Vreeken, 2003). Анализ главных компонентов используется для уменьшения размеров. Рассмотрены первые три основных компонента. На рисунке 14 показано количество спайков популяции афферентов SA-I и FA-I для трех объектов и трех случаев.Каждая точка указывает на одно испытание. Пространство признаков первых трех основных компонентов для всех трех экспериментов показано на рисунке 15.

Рисунок 14. Декодирование на основе парадигмы частоты срабатывания, в которой разные стимулы вызывают разное количество всплесков для одного и того же временного интервала. Верхние панели и нижние панели показывают количество спайков для афферентов SA-I и FA-I, соответственно. Каждая точка указывает на одно испытание. Было проведено 20 испытаний для отдельного объекта, который обозначен другим цветом.

Рис. 15. Первые три основных компонента (ПК), полученные в результате трех тактильных экспериментов. Верхние панели показывают пространство признаков для афферентов SA-I, а нижние панели иллюстрируют пространство признаков для афферентов FA-I.

Затем мы сообщаем о производительности классификации классификатора k-ближайшего соседа с использованием полученных цепочек искусственных пиков. Классификатор имеет три выхода: объекты A, B и C. Вход классификатора — это три основных вычисленных компонента, образующих общее количество всплесков, полученных для этого стимула.Были опробованы разные k значений от 2 до 8. Однако результаты для k = 5 представлены на рисунке 16. Значение k важно, поскольку небольшое значение k может привести к классификатору, чувствительному к выборкам шума, а большое значение k может привести к меньшему. четкие границы между классами. K-Nearest Neighbor — это непараметрический классификатор, который измеряет разницу между каждой цепочкой шипов ( ST ) и другими цепями шипов. Объект был правильно классифицирован, когда средняя разница между ST и шиповыми поездами из того же класса была меньше, чем средняя разница между ST и шиповыми поездами других классов.Эту процедуру повторяли для каждого ST, полученного из цифровых афферентов.

Рисунок 16. Точность классификации для классификатора k-ближайшего соседа (kNN). Точность классификации для цифрового SA-I (верхняя панель) , для цифрового FA-I (средняя панель) и для обоих афферентов, SA-I и FA-I (нижняя панель) .

Для классификации 80% выборок были случайным образом сгруппированы как обучающий набор, а оставшиеся 20% образцов были рассмотрены как тестовый набор.Также использовалась K-кратная перекрестная проверка. Действительно, выборки данных разделены на K подмножеств. Каждый раз один из этих K подмножеств используется в качестве набора проверки, а оставшиеся ( K -1) подмножества образуют обучающий набор. Затем вычисляется средняя ошибка по всем испытаниям K для каждого подмножества (Hosseini et al., 2007). Мы использовали K = 5 для перекрестной проверки. Векторы признаков должны быть нормализованы, чтобы избежать искажений между признаками и числовыми проблемами.Наконец, среднее значение и стандартное отклонение точности классификации для этого тактильного эксперимента (рис. 13C) представлены в таблице 5.

Таблица 5. Среднее и стандартное отклонение точности классификации для различных экспериментов.

Таблица 6. Значения параметров для моделей пиков тактильных афферентов, используемых для моделирования.

Разработанная система позволяет кодировать информацию о силе последовательностью пиков, имитируя нейронную динамику афферентов SA-I и FA-I.Действительно, зарегистрированные поезда искусственных пиков от ZedBoard, который управляет цифровыми схемами SA-I / FA-I, несут достаточную информацию. Таким образом, входной стимул распознается даже при использовании коммерческого датчика FSR. Этот технический подход является новаторским для производства сенсорных систем, которые искусственно воспроизводят действия SA-I и FA-I для использования в биоробототехнике и протезах. Полученные последовательности пиков разнообразны и достаточно надежны, чтобы можно было с высокой точностью декодировать предъявляемые стимулы.

Заключение

Чтобы получить лучшую производительность и эффективность по сравнению с традиционными методами, в последнее время наблюдается тенденция к созданию нейроморфных устройств, имитирующих биологические системы. Программное моделирование и аппаратная реализация афферентов SA-I и FA-I могут рассматриваться как нейроморфные подходы для восстановления тактильной обратной связи в протезах верхних конечностей. Эта методология передает тактильную информацию, более эффективную, очень похожую на здоровую периферическую нервную систему, на следующий уровень, который может быть контроллером протеза.В этом исследовании для цифровой реализации совокупности из 243 тактильных афферентов (90 SA-I и 153 FA-I) на FPGA с упором на функциональность в реальном времени была разработана цифровая схема с использованием улучшенной версии нейронного L-QIF. модель. Эта модель была выбрана из-за максимальной простоты и наименьшего потребления ресурсов аппаратной реализации по сравнению с другой моделью, описанной в этом исследовании. Используя экспериментальную установку, мы исследовали работу нейроморфной тактильной системы (включающей афференты SA-I и FA-I), когда она получала несколько входных сигналов одновременно.Используя перчатку, оснащенную FSR, мы провели несколько тактильных экспериментов, а затем проанализировали реакцию на выбросы, измеренную с помощью ZedBoard. Применяя алгоритм машинного обучения и учитывая кодировку скорости стрельбы, подобранный объект был распознан с высокой точностью по записанным цепочкам спайков, созданным искусственными тактильными афферентами.

Хотя мы не обсуждали биологическую достоверность разработанных цифровых схем, было показано, что они функционально следуют физиологическим наблюдениям, что является основным шагом для продвижения вперед.Следует отметить, что, хотя преобразователи FSR относительно легко интегрируются с периферийным оборудованием и программным обеспечением, их применение для имитации реакции механорецепторов неточно. Кроме того, датчики FSR должен покрывать эластичный кожевенный слой. Наконец, реализация популяции цифровых афферентов может поддержать возможность будущей разработки нового поколения тактильных модулей для протезов рук, чтобы восстановить сенсорную обратную связь для людей с ампутированными конечностями. Более того, полученные последовательности пиков от цифровых афферентов могут быть дополнительно обработаны на следующем уровне, что также может быть выполнено аппаратно.Это сделает нейроморфную сенсорную систему мобильного робота для выполнения различных реальных задач, таких как распознавание текстуры и распознавание объектов.

Заявление о доступности данных

Наборы данных, созданные для этого исследования, доступны по запросу соответствующему автору.

Авторские взносы

NS-N, EI, MA, EF и CL занимались концепцией, дизайном и интерпретацией данных, а также составлением и редактированием рукописи. NS, EI и MA провели эксперименты, получили данные и проанализировали данные.

Финансирование

Эта работа получила финансирование от Программы исследований и инноваций Европейского Союза Horizon 2020 в соответствии с Соглашением о гранте № 785907 (HBP SGA2). MA была поддержана Университетом медицинских наук Керманшаха, Керманшах, Иран.

Конфликт интересов

Авторы заявляют, что исследование проводилось при отсутствии каких-либо коммерческих или финансовых отношений, которые могут быть истолкованы как потенциальный конфликт интересов.

Благодарности

Авторы выражают благодарность уважаемым рецензентам за их содержательные комментарии.NS-N и MA хотели бы поблагодарить г-на Аделя Парвизи-Фарда за его ценную помощь в анализе данных.

Список литературы

Амбруаз, М., Буччелли, С., Грассия, Ф., Пирог, А., Борнат, Ю., Чиаппалоне, М., и др. (2017). Биомиметическая нейронная сеть для изменения биологической динамики во время гибридных экспериментов. Artif. Робот жизни. 22, 398–403. DOI: 10.1007 / s10015-017-0366-1

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Артур Дж. В., Меролла П., Акопян Ф., Альварес-Иказа, Р., Кэссиди, А., Чандра, С., и др. (2012). «Строительный блок программируемого нейроморфного субстрата: цифровое нейросинаптическое ядро», Труды Международной совместной конференции по нейронным сетям (IJCNN) 2012 г., , (Брисбен), 1–8.

Google Scholar

Бенджамин, Б. В., Гао, П., Маккуинн, Э., Чоудхари, С., и Чандрасекаран, А. Р. (2014). Neurogrid: смешанная аналого-цифровая многокристальная система для крупномасштабного нейронного моделирования. Proc. IEEE 102, 699–716.DOI: 10.1109 / jproc.2014.2313565

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Bologna, L., Pinoteau, J., Passot, J., Garrido, J., Vogel, J., Vidal, E. R., et al. (2013). Нейроботическая система с замкнутым контуром для точного сенсорного восприятия. J. Neural Eng. 10: 046019. DOI: 10.1088 / 1741-2560 / 10/4/046019

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Болонья, Л. Л., Пиното, Дж., Брасселет, Р., Маггиали, М., и Арлео, А. (2011). Кодирование / декодирование тактильных афферентов первого и второго порядка в нейроботическом приложении. J. Physiol. Париж. 105, 25–35. DOI: 10.1016 / j.jphysparis.2011.08.002

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Бретт Р. и Герстнер В. (2005). Адаптивная экспоненциальная модель интеграции и запуска как эффективное описание нейронной активности. J. Neurophysiol. 94, 3637–3642. DOI: 10.1152 / jn.00686.2005

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Кэссиди А., Андреу А. Г. и Георгиу Дж.(2011). «Дизайн нейроморфной системы с одним миллионом нейронов на ПЛИС для многомодального анализа сцены в реальном времени», в Information Sciences and Systems (CISS), 45th Annual Conference on , 2011, (Baltimore, MD), 1–6.

Google Scholar

Дахия Р. С., Метта Г., Валле М. и Сандини Г. (2010). Тактильное восприятие — от людей до гуманоидов. IEEE Trans. Робот. 26, 1–20. DOI: 10.1109 / tro.2009.2033627

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дахия, Р.С., Миттендорфер, П., Валле, М., Ченг, Г., Лумельски, В. Дж. (2013). Направления эффективного использования тактильной кожи: обзор. IEEE Sens. J. 13, 4121–4138. DOI: 10.1109 / jsen.2013.2279056

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Дахия, Р. С., Валле, М. (2012). Роботизированное тактильное зондирование: технологии и система. Springer: Наука и деловые СМИ.

Google Scholar

Франчески, М., Камю, В., Ибрагим, А., Энц, К., и Валле, М. (2017). «Примерная реализация CORDIC на ПЛИС для тактильной обработки данных с использованием умозрительных сумматоров», в 2017 IEEE New Generation of Circuits and Systems Conference (NGCAS) , (Генуя).

Google Scholar

Фридл, К. Э., Фелькер, А. Р., Пер, А., и Элиасмит, К. (2016). Созданная человеком нейроботическая система для классификации текстуры поверхности на ощупь. Робот IEEE. Автомат. Позволять. 1, 516–523. DOI: 10.1109 / lra.2016.2517213

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Грассия, Ф., Коно, Т., и Леви, Т. (2016). Цифровая аппаратная реализация стохастической двумерной модели нейрона. J. Physiol. -Париж. 110, 409–416. DOI: 10.1016 / j.jphysparis.2017.02.002

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ходжкин А. Л. и Хаксли А. Ф. (1952). Количественное описание мембранного тока и его применение к проводимости и возбуждению в нерве. J. Physiol. 117, 500–544.

Google Scholar

Хоссейни, С.М., Амири, М., Наджарян, С., и Даргахи, Дж. (2007). Применение искусственных нейронных сетей для оценки характеристик опухолей в биологических тканях. Внутр. J. Med. Робот. Comput. Ассистент. Surg. 3, 235–244. DOI: 10.1002 / rcs.138

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Йоханссон, Р. С., Фланаган, Дж. Р. (2009). Кодирование и использование тактильных сигналов от кончиков пальцев в задачах манипулирования объектами. Нат. Rev. Neurosci. 10, 345–359.DOI: 10.1038 / nrn2621

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Johansson, R. S., and Vallbo, A. (1979). Тактильная чувствительность в руке человека: относительная и абсолютная плотности четырех типов механорецептивных единиц в голой коже. J. Physiol. 286, 283–300. DOI: 10.1113 / jphysiol.1979.sp012619

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Йорнтелл, Х., Бенгтссон, Ф., Геборек, П., Спанне, А., Терехов, А.В., Хейворд В. (2014). Разделение тактильных входных функций в нейронах клиновидного ядра. Нейрон 83, 1444–1452. DOI: 10.1016 / j.neuron.2014.07.038

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ким, С. С., Срипати, А. П., Фогельштейн, Р. Дж., Армигер, Р. С., Рассел, А. Ф., и Бенсмайя, С. Дж. (2009). Передача тактильной обратной связи в сенсорных нейропротезах рук с использованием биофидельной модели механотрансдукции. IEEE Trans. Биомед. Circuits Syst. 3, 398–404. DOI: 10.1109 / TBCAS.2009.2032396

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ли, Д., Ли, Г., Квон, Д., Ли, С., Ким, Ю., и Ким, Дж. (2018). «Flexon: гибкий цифровой нейрон для эффективного моделирования нейронных сетей», в Трудах — 45-й ежегодный международный симпозиум ACM / IEEE 2018 по компьютерной архитектуре, ISCA 2018 , (Лос-Анджелес, Калифорния).

Google Scholar

Ли У., Кабибихан Дж. И Такор Н.(2013). Биомиметические стратегии для тактильного восприятия. В ДАТЧИКАХ . IEEE 2013, 1–4.

Google Scholar

Ли, В. В., Ю, Х., Такор, Н. В. (2014). «Обнаружение событий походки посредством обучения нейроморфной спайковой последовательности», в Биомедицинская робототехника и биомехатроника, 2014 г., 5-я Международная конференция IEEE RAS и EMBS, 899-904 , (Атланта, Джорджия: IEEE).

Google Scholar

Мисра Дж. И Саха И. (2010). Искусственные нейронные сети в оборудовании: обзор прогресса за два десятилетия. Нейрокомпьютеры 74, 239–255. DOI: 10.1016 / j.neucom.2010.03.021

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Oddo, C. M., Mazzoni, A., Spanne, A., Enander, J. M., Mogensen, H., Bengtsson, F., et al. (2017). Искусственные пространственно-временные сенсорные входы обнаруживают комплементарное декодирование в нейронах неокортекса. Sci. Отчет 7: 45898. DOI: 10.1038 / srep45898

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Оддо, К.М., Распопович, С., Artoni, F., Mazzoni, A., Spigler, G., Petrini, F., et al. (2016). Интраневральная стимуляция вызывает различение текстурных особенностей искусственным кончиком пальца у интактных людей и людей с ампутированными конечностями. Элиф 5: e09148. DOI: 10.7554 / eLife.09148

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Осборн, Л., Нгуен, Х., Калики, Р., и Такор, Н. (2017). Модуляция силы захвата протеза с помощью нейроморфного тактильного ощущения. в симпозиуме по миоэлектрическому контролю, Университет Нью-Брансуика, (Балтимор), 188–191.

Google Scholar

Осборн, Л. Е., Драгомир, А., Беттхаузер, Дж. Л., Хант, К. Л., Нгуен, Х. Х., Калики, Р. Р. и др. (2018). Протез с нейроморфной многослойной электронной дермой воспринимает прикосновения и боль. Sci. Робот. 3: eaat3818. DOI: 10.1126 / scirobotics.aat3818

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Паслуоста К., Киле П. и Штиглиц Т. (2017). Парадигмы восстановления соматосенсорной обратной связи через стимуляцию периферической нервной системы. Clin. Neurophysiol. 129, 851–862. DOI: 10.1016 / j.clinph.2017.12.027

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Пирсон М., Нибуш М., Гилеспи И., Герни К., Мелхуиш К., Митчинсон Б. и др. (2006). «Аппаратная реализация тактильной сенсорной системы для приложений обработки нейроморфных сигналов», в Acoustics, Speech and Signal Processing ,. Протоколы ICASSP 2006. 2006 Международная конференция IEEE по , 2006, IV-IV, (Тулуза).

Google Scholar

Пирсон М. Дж., Митчинсон Б., Салливан Дж. К., Пайп А. Г. и Прескотт Т. Дж. (2011). Биомиметическое вибриссальное зондирование для роботов. Philos. Пер. R. Soc. B Biol. Sci. 366, 3085–3096. DOI: 10.1098 / rstb.2011.0164

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Пирсон, М. Дж., Пайп, А. Г., Митчинсон, Б., Герни, К., Мелхуиш, К., Гилеспи, И., и др. (2007). Реализация нейронных сетей с пиками для приложений обработки сигналов и управления в реальном времени: проверенный на модели подход FPGA. IEEE Trans. Neural Netwo. 18, 1472–1487. DOI: 10.1109 / tnn.2007.8

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ронгала, У. Б., Маццони, А., Камбони, Д., Карроцца, М. К., и Оддо, К. М. (2018). «Нейроморфное искусственное осязание: мост между робототехникой и нейробиологией», в Robotics Research , ред. А. Бикки и У. Бургард (Cham: Springer International Publishing), 617–630. DOI: 10.1007 / 978-3-319-60916-4_35

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Ронгала, У.Б., Маццони А. и Оддо К. М. (2017). Нейроморфное искусственное прикосновение для категоризации натуралистических текстур. IEEE Trans. Neural Netw. Учиться. Syst. 28, 819–829. DOI: 10.1109 / TNNLS.2015.2472477

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Рудаут, Ю., Лонигро, А., Кост, Б., Хао, Дж., Дельмас, П., и Крест, М. (2012). Чувство прикосновения: функциональная организация и молекулярные детерминанты механочувствительных рецепторов. Каналы 6, 234–245.DOI: 10.4161 / chan.22213

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Заал, Х. П., и Бенсмайя, С. Дж. (2015). Биомиметические подходы к бионическому прикосновению через интерфейс периферических нервов. Neuropsychologia 79, 344–353. DOI: 10.1016 / j.neuropsychologia.2015.06.010

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Саал, Х. П., Делхай, Б. П., Райхаун, Б. К., и Бенсмайя, С. Дж. (2017). Имитация тактильных сигналов всей руки с точностью до миллисекунды. Proc. Natl. Акад. Sci. США 114, E5693 – E5702. DOI: 10.1073 / pnas.1704856114

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Салими-Нежад, Н., Амири, М., Фалотико, Э. и Лаши, К. (2018). Цифровая аппаратная реализация спайковой модели кожного механорецептора. Фронт. Neurosci. 12: 322. DOI: 10.3389 / fnins.2018.00322

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Шлизерман Э., Холмс П.(2012). Нейродинамика, бифуркации и скорость стрельбы в квадратичной модели интегрирования и стрельбы с переменной восстановления. I: детерминированное поведение. Neural Comput. 24, 2078–2118. DOI: 10.1162 / NECO_a_00308

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Сулеймани, Х., Ахмади, А., и Бавандпур, М. (2012). Биологически вдохновленные импульсные нейроны: кусочно-линейные модели и цифровая реализация. IEEE Trans. Circuits Syst. Я Регул. Пап. 59, 2991–3004.DOI: 10.1109 / tcsi.2012.2206463

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Спиглер, Г., Оддо, К. М., и Карроцца, М. К. (2012). «Мягкое нейроморфное искусственное прикосновение для применения в нейро-робототехнике», в «Биомедицинская робототехника и биомехатроника» (BioRob), 2012 4-я Международная конференция IEEE RAS и EMBS, , 1913-1918 (Пискатауэй, Нью-Джерси).

Google Scholar

Тивана, М. И., Редмонд, С. Дж., И Ловелл, Н. Х. (2012). Обзор технологий тактильного зондирования, применяемых в биомедицинской инженерии. Датчики и исполнительные механизмы Физический. 179, 17–31. DOI: 10.1016 / j.sna.2012.02.051

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Врикен, Дж. (2003). Вспышки нейронных сетей, введение. Утрехт: Утрехтский университет.

Google Scholar

И, З., и Чжан, Ю. (2016). Тактильное генерирование импульсов FA-I под действием синусоидальных стимулов. J. Bionic Eng. 13, 612–621. DOI: 10.1016 / s1672-6529 (16) 60332-3

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Чжэнкунь, Ю., и Илей, З. (2017). Распознавание тактильной шероховатости поверхности с помощью биомиметического кончика пальца: мягкий нейроморфный подход. Нейрокомпьютеры 244, 102–111. DOI: 10.1016 / j.neucom.2017.03.025

CrossRef Полный текст | Google Scholar

Zjajo, A., Hofmann, J., Christiaanse, G.J., van Eijk, M., Smaragdos, G., Strydis, C., et al. (2018). Реконфигурируемая многокристальная архитектура в реальном времени для крупномасштабного биофизически точного моделирования нейронов. IEEE Trans. Биомед. Circuits Syst. 12, 326–337. DOI: 10.1109 / TBCAS.2017.2780287

PubMed Аннотация | CrossRef Полный текст | Google Scholar

Приложение

Модель нейрона Ижикевича (Иж)

Модели нейронов с интеграцией и запуском (IF) популярны и просты в моделировании, что помогает их использовать в крупных сетевых вычислительных исследованиях; однако им не хватает физиологической интерпретируемости. Напротив, модели на основе проводимости с высоким биофизическим реализмом являются дорогостоящими для моделирования, поскольку они часто имеют нелинейные дифференциальные уравнения большой размерности.Они требуют настройки многих параметров и, таким образом, препятствуют их использованию в больших сетях.

Ижикевич предложил модель пикового нейрона, которая сочетает в себе разнообразие откликов моделей, основанных на проводимости, и вычислительную эффективность нейронов ПЧ. Модель Ижикевича (Иж) описывается следующим образом (Ижикевич, 2003):

v ′ = 0,04⁢v2 + 5⁢v + 140-u + C11⁢ICm (21)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (22)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (23)

v — мембранный потенциал нейрона, I — входной ток и u — переменная восстановления мембраны.Константы a , b , c и d — параметры нейрона. C 11 масштабирует входной ток. C м — значение емкости для согласования размерности. Значения параметров модели Иж, использованные в данном исследовании, приведены в таблице 6.

Уравнения 21–23 используются для описания пиковой части модели SA-I. Точно так же для модели FA-I используется следующая математическая модель для получения выходной последовательности пиковых импульсов.

v ′ = 0,04⁢v2 + 5⁢v + 140-u + C12⁢τCm⁢I ′ (24)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (25)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (26)

C 2 — постоянный коэффициент, который масштабирует вход, а τ — постоянная времени, и их значения указаны в таблице 6.

Линеаризованная модель нейрона Ижикевича (Л-Иж)

Одним из решений для сокращения затратных математических операций является линеаризация . Мы используем кусочно-линейную аппроксимацию Иж, которая была представлена ​​в Soleimani et al.(2012). Этот Л-Иж описывается следующим образом:

v ′ = k1⁢ | v + 62,5 | -k2-u + C21⁢ICm (27)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (28)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (29)

k 1 и k 2 — постоянные значения линеаризованной модели. C 21 масштабирует вход нейрона. Для модели ФА-И модель Л-Иж может использоваться следующим образом:

v ′ = k1⁢ | v + 62,5 | -k2-u + C22⁢τCm⁢I ′ (30)

u ′ = a⁢ (b⁢v-u) (31)

если v≥30⁢mV → то {v ← cu ← u + d (32)

C 22 — постоянный коэффициент для масштабирования входного тока.Значения параметров перечислены в таблице 6.

Квадратичная интегрированная и модель огненного нейрона (QIF)

Значительные исследования были посвящены объединению экономичности моделей ПЧ с физиологической интерпретируемостью моделей, основанных на проводимости. Примером является квадратичная интегрированная и пожарная модель (QIF), которая интерпретирует математическую редукцию основанной на проводимости модели Ходжкина и Хаксли (1952) (Van Pottelbergh et al., 2018). В литературе изучено несколько обобщений модели QIF.Шлизерман и Холмс (2012) представили модель QIF с минимальными вычислениями следующим образом:

v ′ = M1⁢v2 + C31⁢ICm (33)

если v≥vpeak → то v = vreset (34)

M 1 и C 31 — постоянные коэффициенты. v peak — максимальное значение мембранного напряжения, а v reset — остаточный мембранный потенциал. Все эти параметры представлены в таблице 6.Аналогично для модели FA-I имеем:

v ′ = M1⁢v2 + C32⁢τCm⁢I ′ (35)

если v≥vpeak → то v = vreset (36)

C 32 масштабирует ввод модели. Некоторые модели нейронов, такие как модель QIF (Benjamin et al., 2014) и адаптивная экспоненциальная модель интеграции и запуска (модель AdEx) (Brette and Gerstner, 2005), не вызывают мгновенного всплеска. Эти модели нейронов используют альтернативные не мгновенные функции, которые контролируют мембранный потенциал, когда он достигает порогового напряжения (Lee et al., 2018).

Линеаризованная модель нейрона QIF (L-QIF)

Хотя модель QIF является простой моделью, можно использовать метод линейной аппроксимации для получения более простой модели. Подобно методу, использованному Soleimani et al. (2012), модель QIF линеаризуется для модели SA-I следующим образом:

v ′ = M2⁢ | v | + C41⁢ICm (37)

если v≥vpeak → то v = vreset (38)

M 2 и C 41 — постоянные коэффициенты.Линеаризованная версия модели QIF для афферента FA-I выглядит следующим образом:

v ′ = M2⁢ | v | + C42⁢τCm⁢I ′ (39)

если v≥vpeak → то v = vreset (40)

C 42 — постоянный параметр. Значения параметров, представленные в таблице 6, взяты из работы Ижикевич (2003); Шлизерман и Холмс (2012), Сулеймани и др. (2012) и Rongala et al. (2018). Значение M2 выбрано так, чтобы иметь минимальную среднеквадратичную ошибку между моделью пиков QIF и ее линеаризованной версией.Параметры в последних четырех строках скорректированы путем тестирования различных значений для получения соответствующей скорости стрельбы. В целом, высокое значение усиления вызывает высокую частоту возбуждения, не зависящую от силы стимула, и, таким образом, временная структура спайков менее информативна. И наоборот, низкие коэффициенты усиления вызывают низкую частоту срабатывания и, соответственно, длительную задержку пикового ответа (Oddo et al., 2017). Итак, необходимо найти правильный компромисс.

Медведь в названиях растений Евразии: мотивы и модели | Журнал этнобиологии и этномедицины

Arctostaphylos uva-ursi (L.) Spreng. Аз, Оно, Поль, Горит, Турок Est, It, Hung, Lat Повесил, это Альб, Бел, Чехия, Оно, Лит, Поль, Русь, Руфь, Слов, Турок, Укр Bulg, Cr, Cz, Dan, Est, Ger, Izh, Rus, Norw, Sloven, Sw, Ukr / (?) Cr, Cz, Rus, S-C, Slov, Slov, Sorb, Ukr, Lat
Heracleum sphondylium L.в т.ч. Heracleum sphondylium subsp. sibiricum (L.) Simonk. Хунг, Фин, Вот Blg, Eng, Est, Fin, IF, Izh, Vot Чув, хунг, пол. Bulg / (?) Зародыш Это Гер Az, Bash, Cr, Cz, Dan, Pol, Rus, S-C, Slov, Slov, Tat, Sorb / (?) Ruth, Sorb, S-C
Rubus caesius L. Est, Vot Зародыш, эст, вот Бел, Чехия, Оно, Укр It, Лит Бел, Чехия, Укр, Литва
Acanthus mollis L. Турок / (?) Зародыш Уз / (?) Рут, S-C, Slov, Sorb
Allium ursinum L. Это Hung, It, Turk Альб, зародыш, лит Аз, Баш, Булг, Дан, Эст, Кирг, Русь, Турок, Укр, Лит / (?) Поль, Рут, S-C, Слов
Lycopodium clavatum L. Cz, Hung, It / (?) Sw, Cz, Ger Est, Pol / (?) Cz, Germ Лит Лит
Verbascum thapsus L. (?) Русь Est / (?) Русь, Укр Аз, чув, Кр-Тат, Каз, Русь, Тат, Русь, Укр / (?) Кирг (?) Гер
Анжелика лесная L. Fin, IF, Izh, Rus, Sw Sw Sw / (?) Ru Фин, ИФ, Иж
Meum athamanticum Garsault Турок / (?) Гер Гер Русь
Primula auricula L. Анг, Оно / (?) Гер Bulg, Cr, Dan, Fr, S-C, Ukr / (?) Cz, Rus
Ангелика архангелика L. Фин, Ингр, Иж / (?) Русь, Св Фин, Ингр, Иж
Polytrichum commune Hedw. Русь Est, Fin, Izh, Lith, Sw, Vot / (?) Зародыш
Empetrum nigrum L. Sw, Rus Русь Лит / (?) Норвежский, Св
Geum rivale L. Est, IF, Иж Sw
Paris quadrifolia L. Est, Fin, Lith / (?) Рус Norw, Sw, Лит / (?) Булг
Crataegus monogyna Jacq. (?) Слов (?) Это Это
Equisetum arvense L. Est, Hung, Bulg, Лит Горит

1:24 Москвич Иж 27156 Скорая помощь с магазином №83 | Интернет-магазин хобби моделей железных дорог, литье под давлением, модельные наборы

ИНФОРМАЦИЯ
Отгрузка и доставка

Мы отправляем по всему миру, включая Европу, США, Азию и Австралию.Все посылки отправляются с первоклассной авиапочтой и информацией об отслеживании.

Стоимость доставки для всех товаров зависит от веса товара, адреса доставки и предлагаемых цен услуг доставки.

// Зона 1 Зона 2 Зона 3 World w.
0,0 — 0,5 кг
7.75 евро 7,75 евро 8,75 евро 9,75 евро
0,5 — 1,0 кг 10.20 евро 10.20 евро 11,70 евро 13,90 евро
1,0 — 2,0 кг
15,50 евро 15,50 евро 19.90 евро 22,00 евро
2,0 — 3,0 кг 23,45 евро 25,25 евро 30,35 евро 34,75 евро
3,0 — 4,0 кг 26,15 евро 29,90 евро 36,10 евро 43,70 евро
4.0-5,0 кг 26,80 евро 32,50 евро 39,75 евро 50,60 евро

Зона 1: Германия, Польша, Чехия, Швеция, Нидерланды

Зона 2: Австрия, Франция, Бельгия, Дания, Финляндия, Венгрия, Украина, Беларусь, Израиль, Португалия, Румыния, Испания и т. Д.

Зона 3: Италия, Великобритания, Россия, Норвегия, Швейцария, Канада, Япония, Китай и т. Д.

по всему миру:


Способы оплаты

Мы с радостью принимаем следующие способы оплаты:

  • Банковский перевод SEPA (ЕС) с IBAN
  • Paypal — www.paypal.com
  • Кредитная карта

.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.