Модели иж: ИЖ — все модели Izh 2021: характеристики, цены, модификации, видео, дилеры

• Большой вес;
• Низкое качество финишной обработки;
• Качество выстрела.

Что оно дает? Вы можете не брать на охоту 500 патронов, а взять две пачки. Двустволка ИЖ 27 позволяет придерживаться правила «Один выстрел – одна взятая единица». Второй выстрел идет, как правило, доборный. Тут играет роль тот самый психологический момент, когда у тебя в запасе не 5-10 патронов, а всего два. Поэтому и прицеливание проходит более обдуманно. Как говорил мой отец на охоте: «Зверю тоже надо давать шанс, если с двух раз не попал, значит это не твоя добыча».

Ружье ИЖ 27 дисциплинирует охотника! Приучает к тем охотничьим дисциплинам, которые прописаны в основных правилах охоты, так как это изначально классика. Несомненно, ИЖ 27 контролирует расход боеприпасов, как раз новичку охотнику это труднее всего контролировать. Бывает так, что с полуавтоматом за 3-4 секунды новичок выпаливает весь свой боезапас. Поэтому однозначно, ружье ИЖ 27 – отличный вариант!

Основная особенность комплектующих на МР 27 – это их универсальность, они подходят практически на все модели ружей МР. Все комплектующие вы можете заказать и купить в наших магазинах Мир Охоты.

Завод Байкал производит большое количество комплектующих, среди них затыльники. Представлены варианты различной толщины, изготовленные из полимеров и дерева в разных цветовых исполнениях.

Подбирайте комплектующие по сезону и по размеру. Если мы охотимся летом, то у нас нет такого количества одежды как зимой, поэтому выбираем затыльник толще. Заводские Ижевские затыльники идеально садятся на приклад, без подгонки!

Брендом Байкал представлен огромный выбор мушек – стальные, удлиненные, светонакопительные и оптоволоконные в разных цветах, и целиков.

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

В избранное

Сравнить

На удаленном складе

Прицельные приспособления и оптику на МР 27 вы можете купить в наших магазинах «Мир Охоты».

Выбор огромный. ИМЗ представляет широкий ассортимент ложе на МР 27. Вы можете выбрать ложе в дереве, пластике или камуфляже в различных исполнениях. Подобрать необходимый для себя затыльник на прикладе.

Что входит в комплект поставки МР 27

• Само ружье;
• Сменные дульные сужения (маркировка д/н). В комплекте идут два сменных дульных сужения, которые уже стоят в стволах + одно в коробке и ключ для их смены;
• Паспорт/руководство по эксплуатации;
• Адреса гарантийных салонов центра;
• Коробка.

Для защиты от коррозии ружье законсервировано заводской смазкой. При демонстрации в наших оружейных магазинах Мир Охоты, прямо при вас мы прогоним патчи и посмотрим вместе в зеркальные стволы.

МР 27 сравнивают также с двустволками CZ – Чезет Чешского производителя.

Справочная статья основана на экспертном мнении автора

История мотоцикла ИЖ — первые модели

Мотоциклы Иж, от первых моделей до наших дней 

Иж берут начало своей истории в далёких 30-х годах прошлого века. В 1928-1929 годах были разработаны чертежи и опытные образцы первых моделей мотоциклов: Иж-1, Иж-2, Иж-3, Иж-4 и Иж-5. 

Первые модели мотоциклов Иж

 Д

анные модели производились в специальном цеху ижевского оружейного завода. Всего за несколько месяцев до начала Всесоюзного мотопробега, инженерам и конструкторам удалось разработать целых пять моделей мотоциклов для участия в этом мотопробеге. 

В отличие от различных моделей того времени, конструкция и устройство первых мотоциклов иж были достаточно оригинальны и инновационны. Трёхступенчатая коробка передач, преимущественно V-образные двигатели с рабочими объёмами 500, 750 и 1200 кубических сантиметров, тяга на ведущее колесо передавалась по средству коленчатого вала, за исключением модели Иж-3, тяга на котором передавалась цепью. Крепкая штампованная рама, нижняя часть которой служила защитным корпусом для глушителя (эта черта присуща всем моделям первых прототипов мотоциклов ижевского завода), передняя вилка сочетала в себе конструкции параллелограмной и рычажной одновременно.

Все пять мотоциклов учавствовали во 2-м Всесоюзном мотопробеге, проходившем в период с сентября по октябрь в 1929 году. Удивителен тот факт, что в своём первом пробеге мотоциклы иж без труда преодолели планку в 3000 километров. 

Однако продолжение данная история получила не сразу, так как после окончания мотопробега, ижевский завод получил очень крупный заказ. Это привело к тому, что главный инженер П.В. Можаров, разработавший чертежи и общую конструкцию для всех пяти первых моделей мотоциклов иж перебрался в Ленинград. Там он начал вести разработку нового мотоцикла, получившего название Л-300. Новую разработку он основывал на чертежах немецкой компании, которые он привёз из Германии, после прохождения практики за рубежом.

Начало серийного производства мотоциклов Иж

 Ключевым моментом в истории мотоциклов ижевского завода стало решение экспертов из Президиума ВСНХ СССР о том, что крупный отечественный мотоциклетный завод следует построить именно в Ижевске. В городе для этого были все необходимые мощности и специалисты, имеющие высокую квалификацию.

Спустя некоторое время, на основе оружейной фабрики на улице Базарной началось создание Опытного мотоциклетного завода. К началу мая 1933 года, на построенном заводе было произведено 4 мотоцикла НАТИ-А-750, разработанный всё тем же Можаровым. В то же время велась работа над продолжением линейки мотоциклов иж, первым шагом к которому стал мотоцикл Иж-7, основанный на документах и чертежах, привезённых из Ленинграда. Это были практически копии модели Л-300, с 2-х тактным 1-о цилиндровым двигателем, трёхступенчатой коробкой передач, цепной передачей и уже привычная штампованная рама. В конечном итоге Иж-7 оказался одной из самых удачных моделей разработанных за период старта завода и был избран флагманом, предназначенным для серийного производства. В 1934 году, мотоциклетный завод набрал обороты и выпустил уже 111 мотоциклов.

Четыре года подряд, вплоть до 1938 года, мотоцикл Иж-7 был фаворитом. Однако на смену пришла новая модель в лице Иж-8. Улучшили систему зажигания и устройство электропроводки, улучшили также и технические характеристики 300 кубового двигателя, за счёт чего выросла его мощность до 8-и л.с. Через два года, в 1940-м году началось производство модели Иж-9, мощность двигателя которого составляла уже 9 л.с. В том же году из Ленинграда пришли документы и чертежи мотоцикла Л-8, который оснащался уже 4-х тактным двигателем с рабочим объемом в 348 кубиков и мощностью в 13, 5 лошадиных сил. Мотоциклы иж получили новое дыхание и для разработки новой модели решили использовать ходовую от модели Иж-9. Получившийся в результате мотоцикл получил название Иж-12, производство которого должно было начаться летом в 1941 году. Однако развернувшаяся война остановила дальнейшее развитие мотоциклетной промышленности.

Послевоенный период в истории мотоциклов Иж

 В 1946 году завод восстанавливает работу и свои мощности, получив немецкие чертежи, технологии и оборудование, вывезенные из Германии после её поражения. Начинается работа по производству новой модели Иж-350, основанной на немецкой модели мотоцикла DKW-350. После адаптации под советские электроприборы и оборудование, мотоцикл получился современным и в то же время достаточно простым для того времени. Мотоцикл начали собирать на оружейном заводе.

С 40-х по 60-е года, советские конструкторы сделали ощутимый скачок в создании спортивных мотоциклов. Даже несмотря на то, что они основывались на полностью дорожных и заводских моделях, результаты восхищали. Так, в 1948 году был разработан и произведён мотоцикл Иж-350С, который получил вилку телескоп, в отличие от уже устаревшей параллелограмной вилки. Улучшились так же подвеска и технические характеристики двигателя, что дало прирост мощности, которая увеличилась и дошла до 14 лошадиных сил. Пятидесятые года были богаты на новшества в разработках, так были разработаны модели Иж-49, Иж-50, Иж-54 и Иж-55. Росла и мощность мотоциклов иж, вплоть до 18 лошадиных сил.

 В 1962 году начинается производство мотоцикла иж планета, который был максимально унифицирован с моделью Иж-Юпитер. Нововведения в использовании материалов и конструкции деталей поршневой группы, при помощи контактно-масляного воздухоочистителя, увеличили срок работы цилиндра и деталей поршневой группы более чем в полтора раза. В течение 70х годов, были разработаны мотоциклы Иж Планета-2, Иж Юпитер-2, Иж Планета-3, Иж Юпитер-3, Иж Юпитер-3К и Иж Планета Спорт. Самым ярким достижением конструкторов стал мотоцикл Иж Юпитер-3, мощность которого в сравнении с его предшественниками возросла практически на 40%. Модели Иж Планета-3, Иж Юпитер-3 получили государственный знак качества СССР и в 1975 году их выпускали уже по 250 тысяч мотоциклов в год.

 В течение следующих двадцати пяти лет, мотоциклетный Ижевский завод наращивал мощности, улучшая уже существующие модели и разрабатывая новые. В 2000 году в заводском исполнении появился первый мотоцикл иж в стиле чоппер. Это был Иж 6.113-05 Юнкер.

 Позже, в 2008 году, из-за больших экономических трудностей предприятие ИЖМото было законсервировано, большая часть мощностей завода была распродана в помощь по уплате задолженностей перед кредиторами. 

 P.S. В 2009 году, а именно в сентябре у ИЖМото была крупная дата. Ровно 80 лет с момента выпуска первого мотоцикла Иж-1. 

Полная история мотоциклов «ИЖ»

Источник

История первого мотоцикла

В этом году отмечается 135-летие первого мотоцикла в мире. Его создателями стали немецкие инженеры Даймлер и Майбах, впоследствии – основатели знаменитых автомобильных марок. Первый же отечественный мотоцикл был разработан и вышел в серию на заводе «Красный Октябрь», преемником которого спустя годы стало АО «ОДК-Климов».

Л-300 стал по-своему легендарен – он проехал по дорогам Великой Отечественной, открыл для многих мотоспорт, участвовал в рекордных заездах. «Октябрят», как часто называют Л-300, до нашего времени осталось немного. Одна из машин сохранена для истории и является экспонатом музея «ОДК-Климов».

От немецкого байка к советскому мотоциклу

В середине 1920-х годов советское правительство всерьез задумалось над развитием отечественного мотостроения. Первоначально обсуждалось создание именно собственных моделей мотоциклов и организация их серийного производства. Но вскоре стало очевидно, что разработка оригинальных конструкций – дело не быстрое, а страна остро нуждалась в мототехнике. Выход из ситуации был найден следующий – взять за основу подходящий иностранный мотоцикл, модифицировать его под российские условия и пустить в серию.

При выборе среди европейских моделей рассматривались в первую очередь немецкие. И это не удивительно – Германия, будучи родиной первого в мире байка, к тому времени достигла значительных успехов в мотостроении. Первый мотоцикл с двигателем внутреннего сгорания был построен в 1885 году немецкими инженерами Готлибом Даймлером и Вильгельмом Майбахом – в будущем эти фамилии будут ассоциироваться исключительно со знаменитыми автомобилями. Тогда же, в конце XIX века, Даймлер и Майбах стали авторами первого классического мотоцикла с бензиновым двигателем мощностью 1,5 л. с. и максимальной скоростью до 12 км/ч.

В основу первого отечественного мотоцикла лег немецкий DKW Luxus 300, который считался самым надежным байком в начале 1930 года. Именно на базе этой модели ленинградские конструкторы подготовили чертежи первого серийного советского мотоцикла. Впрочем, стоит отметить, что экспериментальные модели создавались в стране и раньше. Еще в 1929 году на Ижевском заводе (нынешний Концерн «Калашников») было изготовлено несколько опытных образцов. Создавались они под руководством талантливого инженера и конструктора Петра Можарова, который позже в Ленинграде возглавит работы по первому серийному мотоциклу.

Модель получила название «Л-300» (Ленинградский, двигатель объемом 300 куб. см). Мотоцикл весом 125 кг развивал скорость до 80 км/час, при этом средний расход бензина составлял около четырех литров на 100 км. С осени 1931 года в стране был освоен выпуск всех агрегатов для Л-300 – с этого момента производство стало импортонезависимым.

По военным тропам в мотоспорт

Мотоцикл Л-300 выпускался до конца 1939 года – всего было изготовлено около 19 тыс. мотоциклов этой модели. И даже, когда к 1940 году их конструкция уже «морально» устарела, а на смену пришли ижевские «мотолегенды», ленинградские Л-300 все еще пользовались спросом за счет их высокой надежности и легкости управления. Доказать это привелось и на деле –Л-300 активно использовались в Красной Армии в качестве мотоциклов разведки и связи. Они принимали участие в боях на Халхин-Голе и Хасане, в Советско-Финской войне и в начале Великой Отечественной.

Л-300 принял активное участие и в развитии отечественного мотоспорта – он широко использовался в гонках, кроссах, рекордных заездах и дальних пробегах на тысячи километров. На соревнованиях Л-300 часто выигрывал призовые места в конкуренции с известными иностранными мотоциклами.

И, пожалуй, самое главное – Л-300 предоставил тысячам советских людей возможность впервые сесть в седло мотоцикла. При этом опыт организации серийного выпуска Л-300 помог в производстве отечественных мотоциклов новых поколений. Так появился первый советский спортивно-дорожный мотоцикл Л-500, а следом Л-8 со множеством гоночных модификаций и скоростью около 140 км/час. «Потомками» Л-300 стали и легендарные ижевские мотоциклы Иж-7 и Иж-8. Последний считается настоящим советским байком-легендой, а также получил известность за границей. Мотоцикл Иж-8 даже выбит на серебряных монетах Новой Зеландии.

Кроме Ижевска, серийное производство мотоциклов было налажено в Подольске, Таганроге, Серпухове. Но все же первым был Ленинград и модель Л-300. Сегодня этот мотоцикл уже не встретить на дорогах, но можно увидеть в музее. Один из экземпляров этой модели выставлен в музее АО «ОДК-Климов».

Новые мотоциклы ИЖ на выставке «Армия 2017» | Новости

На днях АО «Концерн Калашников» представил целую серию двухколёсных новинок, созданных для несения службы в правоохранительных органах и службах специального назначения Российской Федерации.

Презентация состоялась в рамках Международного военно-технического форума «Армия – 2017», проходящего в эти дни в выставочном центре «Патриот» в городе Кубинка. Среди представленных прототипов оказалось несколько построенных на одной платформе электробайков, предназначенных для подразделений ДПС, ППС и спецназа, а также багги для силовых структур.

Презентация электроциклов для спецподразделений

Говоря об электробайках, представители концерна сделали упор на их бесшумность и запас хода, составляющий 150 км, а также о большом потенциале базовой конструкции, способной видоизменяться по желанию заказчика. Ранее, в ходе презентации электробайков сотрудникам ДПС, стало известно о максимальной мощности электродвигателя новинки – 15 кВт.

Когда мы говорим про потенциальное использование силами специального назначения, вопрос бесшумного передвижения становится крайне важным.

Владимир Геннадьевич Дмитриев,  АО «Концерн Калашников»

По завершении выставки, опытные экземпляры электробайков будут переданы в ГИБДД для проведения испытаний

Промо-видео новых полицейских электроциклов:

Помимо специального транспорта, внимание посетителей выставки привлекла гражданская модель, стоявшая рядом с военным багги. Большой мотоцикл с логотипом ИЖ, напоминающий концепт, нежели готовое изделие, был плотно закрыт пластиковыми обтекателями. Подробности о новинке пока не раскрываются.

Вероятно, мотоциклу уготована роль эскорта первых лиц государства

Кроме техники, во время презентации АО «Концерн Калашников» показали новую снайперскую винтовку Чукавина (СВЧ), комплекты экипировки для специальных подразделений, а также радиоэлектронное нелетальное оружие, созданное для борьбы с беспилотными летательными аппаратами.

Читайте также:
Владимиру Путину показали мотоциклы проекта «Кортеж»

Фотографии концепт-байка ИЖ:

Подпишитесь на обновления журнала Омоймот Вконтакте, на Facebook, в Twitter или Google+, чтобы узнать обо всех новинках мотоиндустрии в деталях.

Фотографии в статье – АО «Концерн Калашников»

ИЖ — autoevolution

Эта первая модель имела мощность 24 лошадиных силы, что было довольно впечатляющим показателем для того времени. За этой первой моделью последовали другие усовершенствованные мотоциклы, такие как ИЖ 2, ИЖ 3, ИЖ 4 и другие пять моделей, которые участвовали во Всесоюзных мотогонках.После окончания конкурса российский производитель решил доработать модель ИЖ 4 и подготовить ее к серийному производству. Однако потом все планы были отброшены, потому что у корпорации были другие планы, и производство мотоциклов не считалось приоритетом.

В течение 1930-х годов российский производитель не выпускал уличных моделей, но продолжал экспериментировать с прототипами до 1940 года, когда наконец решили выпустить модель ИЖ 9 как первый серийный мотоцикл компании.Производство началось в 1946 году, а в 1948 году вышла модель ИЖ-350 С с передней телескопической вилкой и мощностью 14 л.с.

В 1950 году российские инженеры ИЖ завершили разработку спортивного мотоцикла ИЖ-50, но через год был официально запущен ИЖ-49. В 50-е годы ИЖ продолжал выпускать велосипеды, наиболее известными из которых были ИЖ 54 и ИЖ 54А.

В 1958 году ИЖ приступил к работе над моделью ИЖ-Юпитер, мотоциклом, который позже был показан (1957) в Брюсселе на Всемирной выставке.Юпитер был запущен в серийное производство в 1961 году и был оснащен двигателем мощностью 19 лошадиных сил.

Эта конкретная модель имела довольно впечатляющий успех, поэтому российский производитель выпустил вторую модель в серии под названием ИЖ-Юпитер 2.

Компания начала производить более сложные велосипеды в 80-х годах, поэтому для достижения этой цели они приобрел новую заводскую. Первой моделью, изготовленной на этом новом заводе, стал мотоцикл Иж-Юпитер 4, за которым годом позже, в 1982 году, последовала ИЖ-Планета-4.Пятая модель в линейке Jupiter появилась в 1985 году, но у этого мотоцикла были некоторые новые функции, такие как кнопка «Standby», которую можно увидеть на большинстве мотоциклов, выпускаемых в наши дни.

Советский Мотопром 1950-1960-х — B-Cozz

Текст Андрея Мятнева, фото из архива автора

Итак, продолжаем путешествие в историю [советской] отечественной мотоциклетной индустрии. На этот раз мы поговорим о мотоциклах в их классическом понимании «взрослые», с большим объемом двигателя, заметной мощностью и т. Д.Стоит отметить, что в формате журнальной статьи мы не можем обсуждать все модели мотоциклов, поэтому остановимся на основных, основных моделях и перечислим наиболее интересные экспериментальные и малосерийные типы машин. Начнем с самого большого и производительного завода советского мотопрома — Ижевска.

Иж-49 350сс 1952

Модель Иж-49, выпускавшаяся серийно с 1951 года, стала одной из самых распространенных на территории СССР, так как было выпущено более полумиллиона мотоциклов.С 1956 года модель выпускалась в версии с коляской, а на Вятско-Полянском заводе (позже на нем производились мотороллеры «Вятка») выпускались коляски для 49-го. 49-е были популярны среди населения и не требовали большого технического обслуживания, именно эта модель стала первой, которая пошла на экспорт, а бренд ИЖ был тогда известен за рубежом. Конструкторское бюро завода изготовило на базе 49-й спортивной модификации несколько модификаций: мотоцикл Иж-50А для шоссейных гонок по кольцевой трассе, Иж-50Б для кросса, оба имели двигатели по 16 л.с. и считались достаточно продвинутыми машинами для СССР того времени.В 1955 году появилось новое поколение спортивных мотоциклов с новым шасси, они получили сварную раму и заднюю маятниковую подвеску. Обычно завод ИЖ пробовал все новые разработки на спортивных машинах, которые в случае успеха впоследствии использовались в серийных моделях. Сначала были шоссейные версии Иж-54 (здесь не 10, а 18 л.с.) и Иж-55 (для кросс-гонок и многодневных гонок) мощностью 18 л.с. Все версии Иж-55 имели каркас, воздушный фильтр и зажигание, хорошо изолированные от пыли и воды, выхлопные трубы и глушители подняты, поперечные шины и хорошую амортизирующую подвеску.С середины 1950-х годов завод «ИЖ» приступил к серийному производству спортивных мотоциклов для шоссейных гонок, кросса, многодневных соревнований, а затем и для обычных и ледовых соревнований по спидвею. Все машины распространялись между Добровольными спортивными клубами СССР и не продавались широкому кругу лиц. Кроме того, опытно-конструкторская мастерская завода должна была выполнять специальные заказы на изготовление машин для участия в международных соревнованиях и ралли, на которых часто выступали заводские гонщики.

Спортивный Иж-54 для шоссейных гонок представляет новое поколение мотоциклов на трубчатых рамах, 1956 г.

Крест Иж-55К, 1956 г.С середины 1950-х годов Ижский завод выпускает серийные спортивные мотоциклы для шоссейных, кросс и многодневных гонок.

Серийный Иж-56К с коляской Вятского завода, 1958 г.

В 34-х международных шестидневных гонках, проходивших в Чехословакии в 1960 году, гонщики из Ижевска завоевали Большую золотую медаль FIM. В 1964 году на очередное международное ралли FIM СССР выставили 14 гонщиков из Ижевска, занявших первое место в командном зачете. Два года спустя на 41-й шестидневной гонке FIM в Швеции советские гонщики на Иж-55М завоевали золотую медаль.Достижений еще много, но их уже достаточно, чтобы увидеть масштабы роли завода ИЖ в автоспорте тех лет.

В 1956 году на заводе собрана серия (предсерийная) зонда новой модели Иж-56, которая должна была прийти на смену «49-й». Фактически, до 1958 года обе модели собирались одновременно, когда новая модельная технология была доведена до совершенства в деталях. Конструктивно модель отличалась от предшествующих машин завода, особенно ходовой частью, сварной трубчатой ​​рамой (рамы ИЖ-350 и 49-й имели штампованную сборку на болтах), сменными колесами, глубокими брызговиками и кожухами, закрывающими главную передачу цепи и карбюратор в сборе с воздушный фильтр.В модели применены новые конструкторские решения: мощность двигателя 13 л.с., в него запрессована литая чугунная гильза с кожухом, переключение коробки передач осуществлялось пешком, собрано 680 000 Иж-56, из них 120 000 — с коляской. от Вятского завода. Кстати, 10 июля 1960 года с конвейера Ижского завода сошел миллионный мотоцикл, которым оказался Иж-56, тогда в 1965 году был собран 2-миллионный мотоцикл! Модель Иж-56 выпускалась до 1962 года, на смену ей пришла новая модель Иж-Планета, практически улучшенная «56-я».

С 1956 года конструкторское бюро завода работало над новой двухцилиндровой моделью, впервые получившей название Иж-58, опытный образец изготовлен в 1957 году и выставлен в зале СССР на международной Брюссельской выставке в 1958 году. Длительные многосторонние испытания. У модели в Серпухове и на Иже оказалось много недоработок, поэтому серийное производство пришлось отложить. Машина унаследовала шасси от 56-го, но с совершенно новым двигателем, рядным вертикальным сдвоенным двигателем, с воздушным охлаждением. Ижевские конструкторы пошли по тому же пути, что и немецкий завод DKW, производивший аналогичную двухцилиндровую модель серийно в 1930-е годы, но усовершенствовав и обновив эту конструкцию.Массовое производство началось в 1961 году. Теперь он назывался «ИЖ-Юпитер», хотя «планетная тема» будет продолжаться с машинами марки ИЖ в более поздние периоды, когда будут производиться модели Orion, Saturn и Sirius (предсерийные образцы).

Но вернемся к Юпитеру, когда появился этот тип мотоциклов, вся продукция завода ИЖ была разделена на одноцилиндровые (Планета и другие) и двухцилиндровые (Юпитер и его преемники), при этом оба семейства имели унифицированное шасси. Такой подход предполагал массовое производство различных типов мотоциклов в больших объемах с низкими затратами.

ИЖ-Джу (также формальное название, упоминаемое в каталогах) имел двигатель мощностью 18 л.с. и традиционно выпускался как сольный вариант или как вариант с коляской, версия с коляской имела заводское название «ИЖ-ЮК». В 1965 году были выпущены усовершенствованные версии Иж-Ю2 и Планета-2, обе имели повышенные технические и экономические качества. Тем временем конструкторское бюро завода работало над новыми перспективными поколениями, которые должны были последовать за «Джу» и «П» второго поколения моделей. Эти модели получили названия ИЖ Д-12 и ИЖ Д-14, унифицированные по шасси и имеющие двухцилиндровые двигатели объемом 350 и 500 куб. См соответственно.За пару лет до этого было выпущено несколько версий 500-кубового ИЖ-555, но они так и не были представлены в инспекцию министерства (испытания транспортных средств), так как служили только «в лабораторных условиях». Опытные образцы Д-12 и Д-14 были собраны в 1966 году, поскольку на испытания ушло два года, и наконец в 1968 году эти две машины были переданы в официальные испытательные органы, после чего было принято решение о допуске к серийному производству. Новые машины прошли все испытания нормально и… не были допущены к конвейеру, так как вышестоящие руководители решили, что массовое производство новейших и усовершенствованных моделей нецелесообразно по экономическим причинам.

ИХЗ-Юпитер на послепродажных испытаниях в Серпухове, 1962 г.

Серийно ИЖ-Планета, 1963 г.

Первый 500сс «ИЖ-555», 1963 г.

Опытная модель «ИЖ Д-12», 350сс на испытаниях, 1968 г.

(Примечание переводчика: сначала хочу сказать, что я никогда не слышал таких ников в своем районе, если только я не знал, что кто-то читал тот или иной выпуск журнала MOTO и там Минск называли обезьяной, на Руси как-то не близко похожее на минское звучание.Минск в старшем поколении моей бабушки назывался Козел («козел»), имея в виду ИЖ-49 или Минские модели…)

Минский мотоциклетно-велосипедный завод (ММВЗ) берет свое начало с первого послевоенного года, когда полуразрушенный город начал восстанавливать. Сначала производство велосипедов было налажено довольно быстро, чему способствовало промышленное оборудование из Германии, отправленное в качестве военных репараций. В 1951 году Московский мотоциклетный завод был закрыт, а вся техника, техническая документация и часть персонала переехали в Минск, и в белорусской столице начали производить мотоциклы.С 1951 года на ММВЗ выпускалась знаменитая «обезьянка» М-1А, фактически последняя версия машины с телескопической передней вилкой бывшего московского завода. Первый M1-A имел переднюю балочную вилку старого типа, второй вариант — телескопическую переднюю вилку. В 1954 году конструкторы Минского завода и их коллеги из Серпуховского опытно-конструкторского управления мотоциклетного строительства (Серпуховский ЦЭКБ) разработали и собрали несколько «М-31» — возможную модель будущего конвейера Минского завода. По компоновке машина напоминала немецкую Simpson AWD-425, но не являлась копией.Минская машина оснащалась 4-тактным двигателем объемом 350 куб. См, 1-цилиндровым, верхнеклапанным и 4-ступенчатой ​​коробкой передач с ножным переключателем, главной передачей вала, подвеской задних колес с гидроамортизаторами и телескопической передней вилкой. Двигатель развивал 18 л.с. и разгонял машину весом 160 кг до 110 км / ч. М-31 оказался заметно продвинутой машиной для своего времени, успешно прошел испытания и получил отличные оценки, но не был серийным, так как руководство Минсвязи постановило, что Минский мотозавод должен производить мотоциклы легкого класса, а такой продвинутый М-31 — раньше времени для СССР.Столь странный вывод был.

Результат совместной работы Минска и Серпухова (опытный мотоциклетный цех) — весьма перспективная машина М-31 не была передана на конвейер председателями Минтракторного машиностроения Белоруссии, 1954 г.

Первым серийным мотоциклом Минского мотоциклетно-велосипедного завода был М-1М «Минск», 1956 г.

В 1956 году началось серийное производство Минского завода собственной разработки М-1М «Минск». Он имел оригинальную раму с пружинной подвеской и фрикционными амортизаторами.Передняя вилка с коротким рычагом, глубокие брызговики, двигатель у него остался без изменений М-1А, но благодаря новому карбюратору его мощность выросла до 5 л.с. Электрическая система также была другой, поскольку генератор переменного тока мог сэкономить аккумулятор для запуска и работы. В целом мотоцикл получился не красавцем, но комфортным и надежным при езде. Когда М-31 потерпел неудачу и все еще надеялся выйти из «обреченного круга» класса 125 куб. См, была создана еще одна оригинальная машина с двигателем 250 куб. См, получившая название «М-101». Это было скопление нестандартных инженерных решений, например, двигатель монтировался боком на прессованной стальной каркасной конструкции, что улучшало воздушное охлаждение и позволяло демонтировать двигатель за считанные минуты! И передняя, ​​и задняя подвески имели гидравлические амортизаторы, колеса имели необычные для СССР размеры 3,25 × 16 ”.Тем не менее, после изготовления нескольких штук проект был закрыт по тем же причинам, что и «М-31». Интересно отметить, что совет экономики Белорусской советской республики опубликовал брошюры по этой модели, надеясь, что она будет выпускаться серийно. Этими брошюрами сейчас пользуются коллекционеры, но ни одна из машин не сохранилась.

На фото опытный мотоцикл Минского завода «М-101», проспект ВДНХ, 1956 г.

В 1957 году конструкторы завода приступили к работе над кроссом и многодневной гоночной машиной марки «М-201», к началу 1958 года было изготовлено несколько образцов, на которых заводские гонщики принимали участие в соревнованиях.Результаты испытаний оказались положительными, и завод собрал небольшую серию М-201 для спортивных клубов. Его 6-сильный бегунок разгонял 90-килограммовую машину до 70 км / ч.

Результаты испытаний «М-201» оказались успешными, их небольшая серия была собрана на заводе.

В 1961 году Минский завод перепроектировал и модернизировал серийный М-1М, передняя вилка стала телескопической, а задняя подвеска — гидроамортизаторами, срок службы двигателя увеличился за счет установки маслосборного воздушного фильтра, максимальная скорость увеличилась до 75 км / ч.Эта модель получила название M-103 и производилась до 1964 года, когда ей на смену пришел M-104, с другим карбюратором и боковыми крышками на раме и двухместным цельным поролоновым седлом, в других деталях он был таким же, как и его прототип. В 1966 году началось серийное производство М-105 с двигателем мощностью 7 л.с. и 4-ступенчатой ​​коробкой передач, а ходовая часть была такой же, как у М-104. В целом производство мотоциклов в Минске можно назвать очень консервативным, но винить заводчан не стоит, так как производственную политику диктовали председатели Главного управления мотоциклетного и велопромышленного производства и министерство.

Серийный М-103 Минского мотоциклетно-велосипедного завода, 1962 г.

«М-104» — разве не красивый дизайн? 1965

Мотоцикл — символ красивой жизни. Минская модель «М-105» новой конструкции дополнилась новым двигателем 1967 г.

Киевский мотоциклетный завод изначально предполагал выпускать малотоннажные машины — моторные велосипеды, но в 1951 году его перепрофилировали на производство М-72, конечно же, для нужд армии.Оборудование, техническая документация и частично персонал были перевезены с уволенного Горьковского мотоциклетного завода (ГМЗ) в Поволжье. Серийное производство тяжелых мотоциклов началось в 1952 году, а производство мотоциклов с двигателем «К-1Б» и трехколесных мотоциклов «К-1В» для людей с ограниченными возможностями закончилось годом позже. Сначала на КМЗ производились только двигатели, коробки передач и шестерни главной передачи, а большая часть шасси и остальное — с Ирбитского завода (ИМЗ). Постепенно на КМЗ наладили полноценное производство и сборку мотоциклов, поэтому сотрудничество с ИМЗ отпало.Конструкторское бюро К. Позднякова, дополненное опытными инженерами бывшего ГМЗ, занялось разработкой нового проекта «мотоцикла для бытовых нужд». В результате в 1953 году появилась модель М-53, технически совершенная для своего времени. Его 4-тактный 500-кубовый оппозитный двигатель развивал 28 л.с., шасси имело оригинальную конструкцию с задней подвеской маятника и гидроамортизаторов, короткой передней вилкой с рычагом, ступицами легкосплавных колес с мощными барабанными тормозами. Новая машина очень мало взяла от М-72, так как считалась технически и морально устаревшей.М-53 прошел все испытания и получил высокие оценки специалистов Серпуховского опытного мотоциклетного цеха, но серийно не производился, собрано всего 5 штук. Министерство автомобильной и тракторной промышленности решило, что создание дорогой и новой машины опережает время и следует использовать подход к модернизации серийной модели. Надо сказать, что с таким же вердиктом были отклонены многие другие перспективные модели, причем не только в мотопроме, но и во всех областях научно-технической деятельности.«Госплан, черт возьми!» — отреагировали некоторые остроумные конструкторы, сожалея о напрасной работе. Многие конструктивные особенности, исчезнувшие в последующие два десятилетия, были использованы и в других серийных моделях КМЗ. Модернизация М-7 2, продиктованная министерством, уступила место М-72Н (производства 1957-58 гг.) И К-750 (производства 1958-1964 гг.), А модернизированная версия К-750М собиралась на конвейере КМЗ до 1969 года.

1953 год, один из Киевских мотозаводов «М-53»: красота, мощность, надежность, что еще нужно для серийной модели? — Это оказалось слишком дорого.

Серийный «Косик», прозванный «К-750», который стал решающим шагом вперед после М-72 1958/59 г. (фото вверху: К-750 в киевском музее, источник Kolyaska.pl)

Один из наиболее интересных и малоизвестных опытных образцов КМЗ «МТ-3», двигатель OHV, открытая трубная рама, 1963 г.

Опытная модель МТ-5, 1964 г.

Еще одна перспективная модель КМЗ МТ-7, 1965 г.

Первый серийный армейский мотоцикл с приводным колесом КМЗ «МБ-750», 1966 г.

МТ-8 именно эта машина, отрезавшая все шансы, стала серийной К-650 «Днепр», 1966 г.

В начале 1960-х конструкторы КМЗ при поддержке директора завода предприняли попытку создать еще одну перспективную модель, в результате чего появился двигатель 650 OHV, превосходящий по техническим характеристикам все ранее выпускавшиеся советские двигатели.Модели имели обозначения МТ-2 и МТ-3, характерной конструкцией этих машин были рамы открытого типа с двигателем, установленным с одной стороны, хотя МТ-2 имел штампованную раму, а МТ-3 — сварную трубчатую открытую раму с другой. Детали обеих моделей были практически одинаковыми. Ходовые испытания выявили неудовлетворительный ресурс двигателя и недостаточную жесткость рамы. Работа над ошибками была проведена в кратчайшие сроки, и получившаяся новая модель получила название МТ-5. Его двигатель был переработан, добавлен масляный фильтр центрифуги и другие головки блока цилиндров.Рама осталась открытой, но усилена штампованными стальными элементами, закрывающими заднюю часть мотоцикла. Испытания и вождение не оправдали ожиданий конструкторов, поэтому в 1967 году вышел МТ-7, сохранивший двигатель МТ-5, но конструкцию рамы открытого типа заменили классической трубчатой. И снова «плохая оценка», мотоцикл не прошел испытания. В следующем году МТ-8 был представлен с улучшенным двигателем объемом 650 куб. При создании этой машины впервые были применены «методы художественного дизайна». Что означало эти слова, сейчас точно не известно, но внешний вид машины соответствовал передовым критериям того времени.МТ-8 прошел испытания, и его серийное производство было разрешено специальной комиссией при условии, что «все лишнее художественное оформление следовало вырезать» и «сохранить сходство с М-72». Так киевские рабочие приготовились к последнему рывку и довели внешний вид машины до 1930-х годов. Получившаяся модель К-650 «Днепр» стала новой серийной моделью с 1968 года. Таким образом, за 10 лет завод КМЗ произвел последовательно 6 моделей тяжелых мотоциклов, из которых только одна стала серийной, с принципиально новой конструктивной особенностью. упомянуть двигатель и раму с подвеской задних колес.В остальном «Днепр» мало чем отличался от предшествующего «К-750».

С начала 1960-х годов на КМЗ началось серийное производство внедорожных мотоциклов МБ-750 на базе «К-750М» с дифференциальным приводом колеса коляски и дифференциалом блокировки, ящиками для боеприпасов и установкой для пулемета. Эти машины производились исключительно для Советской армии и никогда не продавались широкой публике. В 1969 году на базе К-650 «Днепр» была изготовлена ​​новая модель для армии «МБ-650» с той же технологией переоборудования с добавлением привода коляски и устройства блокировки дифференциала.

Вторая армейская модель КМЗ «МБ-650», 1970 г.

Непоколебимая модель массово-серийная для своих конструкторов КМЗ К-650 Днепр, 1968 г.

КМЗ думали и о спорте, поэтому с 1968 года собирались малые серии «650 МСМ». Это была кросс-многодневная гоночная машина на базе «К-650». КМЗ 650 МСМ был надежной машиной и ценился гонщиками.

Спортивный мотоцикл для многодневных гонок КМЗ 650MCM, Киев, 1969

Источники:

• Андрей Мятнев.
• Стив Уиггинс
• МОТО Москва Россия
• Архив ИМЗ
• архивы multiply-bcozz

© b-Cozz.com 2014

Перевод © 2013. Все права защищены. Специально для b-cozz.com переведено Евгением Радченко, Россия,

Вычитка, редактирование JD
Восстановленное 2015, Cat
Особая благодарность, Евгений!

верх

Проверка VIN мотоцикла ИЖ — бесплатный отчет по VIN, спецификации

Дочернее предприятие Корпорации Ижевский механический завод, первый мотоцикл ИЖ, сошедший с производства в 1928 году, получил название ИЖ 1.Эта машина оснащалась двигателем объемом 1200 куб. См, созданным инженером Петром Владимировичем Мохаровым. Он имел выходную мощность 24 лошадиных силы, что опередило свое время.

ИЖ-1 открыл путь к выпуску большего количества улучшенных моделей. В их число вошли ИЖ 2, ИЖ 3, ИЖ 4 и еще пять моделей, участвовавших во Всесоюзных мотогонках. По окончании гонки компания решила доработать ИЖ 4 для серийного производства. Однако этот план провалился, потому что у материнской компании были другие планы.

В 30-е годы компания не производила уличных моделей. Однако разработка прототипов продолжалась до 1940 года, когда наконец была разработана и изготовлена ​​модель ИЖ 9. Это должен был быть первый серийный мотоцикл производителя. Над ним работали с 1946 по 1948 год и выпустили модель ИЖ-350 С мощностью 14 л.с. с передней телескопической вилкой.

Инженеры ИЖ закончили разработку мотоцикла ИЖ-50 Спорт в 1950 году, но в следующем году официально представили ИЖ-49.В 1950-х годах компания продолжала выпускать мотоциклы. Довольно популярными стали несколько машин ИЖ — ИЖ 54 и ИЖ 54А.

Компания приступила к разработке модели ИЖ-Юпитер в 1958 году, машина была представлена ​​на Всемирной выставке. В 1961 году ИЖ решил разработать байк для серийного производства. Мотоцикл комплектовался двигателем мощностью 19 лошадиных сил. Эта модель стала довольно популярной, и российская компания посчитала, что может представить новую модель под названием ИЖ-Юпитер 2.

Производитель начал производить более сложные мотоциклы в 1980-х годах. Для достижения своих целей компания переехала в новое производственное помещение, которое было больше предыдущего. ИЖ-Юпитер 4 был первым мотоциклом, который был произведен на новом заводе, а ИЖ-Планета-4 была представлена ​​в 1982 году. Новая модель, Юпитер, была выпущена в 1985 году. Она включала в себя такие новые функции, как кнопка режима ожидания. распространено в современном мотоцикле.

Amazon.com: ИЖ-19 Желтый 1988 года (ИЖ-19 «Старт») — легендарный советский автомобиль Коллекционная модель автомобиля масштаба 1/43

• Убедитесь, что это подходит введя номер вашей модели.
• Материал: металл и пластик
• ИЖ-19 Старт — концептуальный переднеприводный хэтчбек, спроектированный и построенный на Ижевском машиностроительном заводе на рубеже шестидесятых и семидесятых годов.
• Коллекционная модель автомобиля в масштабе 1:43
• Очень детализированная и реалистичная модель автомобиля.
• ИЖ-19 в масштабе 1:43 можно использовать как для игр, так и для коллекционирования.

границ | Цифровая аппаратная система для пиковой сети тактильных афферентов

Введение

Чувство осязания охватывает все тело, используя множество рецепторов на разной глубине кожи.Информация, поступающая от мышц и сухожилий (кинестетическое восприятие), и богатые сигналы от сенсорных рецепторов, встроенных в кожу (кожное восприятие), играют решающую роль в нашем сенсорном опыте, и, таким образом, мы можем активно общаться с окружающим миром. В частности, когда мы взаимодействуем с объектом, информация о характеристиках этого объекта, таких как его форма и текстура, переносится в пространственно-временном паттерне потенциалов действия, вызванных множеством тактильных афферентов. Эти потенциалы действия или спайков передаются первичными афферентами спинному мозгу, клиновидному ядру, таламусу и, наконец, соматосенсорной коре для декодирования и принятия решений.Следовательно, мы можем распознавать объекты на основе тактильного исследования (Dahiya et al., 2010, 2013). Специализированные механорецепторы в голой коже человека состоят из двух основных типов, в зависимости от их функциональности и рецептивного поля: (1) медленно адаптирующийся (SA) афферентный и (2) быстро адаптирующийся (FA) афферент (Dahiya and Valle, 2012). ; Tiwana et al., 2012). Афференты SA типа 1 (SA-I) и типа II (SA-II) иннервируют цилиндр Меркеля и Руффини, соответственно, и наиболее чувствительны к статическим стимулам.Афференты FA типа 1 (FA-I) и типа II (FA-II), которые чувствительны к временным событиям, таким как вибрация, иннервируют тельца Мейснера и тельца Пачини, соответственно (Lucarotti et al., 2013). В этом исследовании мы фокусируемся на тактильных афферентах SA-I и FA-I, которые являются необходимыми элементами для манипулирования объектами (Johansson and Flanagan, 2009).

Недавние подходы нацелены на имитацию поведения биологических тактильных рецепторов с использованием продвинутой динамики кожи (Saal et al., 2017) и нейроморфных моделей (Oddo et al., 2016), чтобы повысить эффективность и производительность по сравнению с традиционными методами. Применение пиковых нейронных сетей и нейроморфных подходов в тактильных системах расширяется в последние несколько лет (Kim et al., 2009; Friedl et al., 2016; Oddo et al., 2016; Yi and Zhang, 2016). Пирсон и др. (2006, 2007, 2011) разработали биомиметическую вибротактильную сенсорную систему с использованием протекающих моделей нейронов интеграции и зажигания, которые воспроизводят усы крысы, позволяя роботу ориентироваться в окружающей среде. Чтобы различать локальную кривизну объекта, Ли и др.(2013) использовали матрицу бинарных тактильных датчиков на основе ткани. Тактильные сигналы были преобразованы в спайки с использованием модели Ижикевича (Lee et al., 2014). Для декодирования букв Брайля был создан замкнутый цикл восприятия-действия путем преобразования данных датчика силы в шиповые цепочки с использованием протекающей модели «интегрировать и сжечь» (Bologna et al., 2011, 2013). Модель нейрона Ижикевича была использована Spigler et al. (2012) для характеристики свойств поверхности. Zhengkun и Yilei (2017) преобразовали выходные сигналы тактильных датчиков поливинилидендифторида в составы пиковых сигналов, используя модель Ижикевича, а затем применили алгоритм машинного обучения для классификации шероховатости поверхности.Ронгала и др. (2017) классифицировали 10 натуралистических текстур, преобразовав выходные сигналы массива из четырех пьезорезистивных датчиков в цепочки импульсов. Они использовали модель Ижикевича и проанализировали полученные паттерны спайков (Rongala et al., 2017). Используя тот же датчик, Oddo et al. преобразовали тактильный стимул в пространственно-временную структуру шипов, а затем приложили их к афферентам кожи крысы с помощью стимулирующих электродов. Таким образом, они продемонстрировали потенциал нейропротетического подхода к взаимодействию с мозгом крысы (Oddo et al., 2017). Более того, нейроморфные методы использовались для создания тактильных ощущений для различения текстур с использованием SA-подобной динамики через нервную стимуляцию человека с ампутированной конечностью (Oddo et al., 2016) и для улучшения захватных функций протеза (Osborn et al., 2017). В Osborn et al. (2018), он был сосредоточен на обнаружении боли через нейроморфный интерфейс и инициировал автоматический болевой рефлекс в протезе.

Одним из наиболее распространенных методов реализации нейронных вычислительных моделей является разработка цифровой схемы из-за ее высокой эффективности для практических приложений (Cassidy et al., 2011). Цифровое исполнение с программируемой вентильной матрицей (FPGA) обеспечивает гибкость, необходимую для исследования алгоритмов, с учетом ограничений по времени и производительности. Таким образом, FPGA находят все большее применение в области нейронных вычислений (Nanami and Kohno, 2016). Кроме того, с развитием инструментов синтеза HDL (язык описания оборудования высокого уровня), FPGA также может использоваться как эффективный аппаратный ускоритель (Misra and Saha, 2010; Arthur et al., 2012). Некоторые исследователи работали над эффективными аппаратными реализациями (Wang et al., 2018; Zjajo et al., 2018). Grassia et al. (2016) моделировали стохастический нейрон на ПЛИС. Для реализации обработки тактильных данных в реальном времени с использованием ПЛИС в приложениях электронной кожи использовалась приблизительная схемотехника (Franceschi et al., 2017). Амбруаз и др. (2017) предложили биомиметическую нейронную сеть, реализованную на ПЛИС, для двунаправленной связи с живыми нейронами, культивируемыми в матрице микроэлектродов. Для модели кожного механорецептора была предложена цифровая аппаратная реализация для идентификации приложенного давления (Salimi-Nezhad et al., 2018). Они использовали модель нейрона Ижикевича для моделирования, а затем цифровое выполнение афферентов SA-I и FA-I на ПЛИС. Действительно, их подход является доказательством концепции, что реализация тактильных афферентов с помощью цифровых схем имеет большой потенциал. Однако необходимо расширить предыдущую работу, которая рассматривает одну цифровую схему SA-I или FA-I с одним входом. Фактически, тактильная информация передается не только с использованием множества субмодальностей, но также посредством ансамблей различных афферентных типов.Следовательно, разработка аппаратной нейроморфной системы для управления популяцией различных афферентов и получения нескольких входных данных необходима для моделирования исследования и изготовления новой тактильной сенсорной системы для робототехнических и протезных приложений. Соответственно, в этой статье мы сообщаем, что проектирование нейроморфной тактильной системы с использованием популяции из 243 цифровых афферентов включает SA-I и FA-I. С этой целью сначала рассматриваются четыре модели пиков, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF) для моделирования нейронных афферентов. .Затем для всех этих моделей пиков соответствующая цифровая схема представлена ​​и смоделирована в VIVADO. Сравнение производительности проводится для определения того, какая из разработанных схем является эффективной с точки зрения площади и энергопотребления, сохраняя при этом характеристики их исходной математической модели. Затем вышестоящая схема дополнительно улучшается путем замены умножителей на логический сдвигатель. Следовательно, улучшенный L-QIF был нанят для каждого афферента, чтобы создать нейроморфную сеть искусственных афферентов SA-I / FA-I.С помощью экспериментальной установки исследуется производительность сети цифровых пиков, которая выполняется на ПЛИС. В этом случае данные об отпечатках сетки датчика давления 3 × 3 отправляются в FPGA через интерфейсную плату. ПЛИС управляет цифровыми схемами модели афферентов 243 пиков и обрабатывает поступающие данные от девяти датчиков давления параллельно, чтобы предоставить образцы тактильных пиков для следующего уровня обработки. Насколько нам известно, предлагаемая нейроморфная система является первой цифровой системой, реализующей совокупность тактильных афферентов (как SA-I, так и FA-I) при получении нескольких входных сигналов.Наконец, применяя алгоритм машинного обучения, искусственные спайковые ответы анализируются на основе парадигмы скорости стрельбы, и, таким образом, мы классифицируем три объекта, чтобы показать реальное применение предложенной нейроморфной тактильной системы в тактильном эксперименте.

Остальная часть статьи подготовлена ​​следующим образом: модели пиков и их цифровые схемы описаны в разделах «Материалы и методы» и «Цифровые схемы» соответственно. Результаты аппаратной реализации обсуждаются в разделе «Аппаратная реализация.Наконец, раздел «Заключение» завершает статью.

Материалы и методы

Математическое описание четырех моделей пиков, использованных в этом исследовании, было объяснено в Приложении. На основе этих моделей пиков мы представляем соответствующую цифровую схему для каждой модели. Проведено сравнение разработанных цифровых схем для получения схемы с минимальными характеристиками площади и потребляемой мощности, которая будет использоваться для разработки нейроморфной тактильной системы.

Пиковая модель тактильного афферента

Основными афферентами голой кожи, передающими тактильную информацию, являются SA-I, II и FA-I, II.В руке человека примерно 43% афферентов FA-I заканчиваются тельцами Мейснера, 13% единиц FA-II с пачинианскими окончаниями, 25% единиц SA-I иннервируют клетки Меркеля и 19% единиц SA-II имеют окончания Руффини (McGlone и Рейли, 2010). Рецепторы Меркеля, расположенные поверхностно в коже (Roudaut et al., 2012), запускаются низкочастотными деформациями кожи и необходимы для различения текстуры и тонкого тактильного восприятия. Афференты SA-I, которые разветвляют и иннервируют диски Меркель, активны во время физической стимуляции.Рецепторы Мейснера имеют особенно высокую плотность на кончиках пальцев и реагируют всякий раз, когда обнаруживается изменение стимула (то есть, когда стимул применяется или когда он удаляется) (Roudaut et al., 2012). Афференты FA-I, которые разветвляют и иннервируют тельца Мейснера, имеют небольшие рецептивные поля и обнаруживают динамические деформации кожи (Johansson and Vallbo, 1979). Они отвечают за обнаружение низкочастотной вибрации, скольжения и движения.

На рис. 1 показана афферентная модель, использованная в этом исследовании.Было показано, что эта модель воспроизводит цепочки спайков, генерируемые биологическим аналогом FA-I и SA-I для различных стимулов (Saal and Bensmaia, 2015; Friedl et al., 2016; Rongala et al., 2017, 2018; Salimi- Нежад и др., 2018). В этой модели величина силы измеряется датчиком f ( t ) и его вариациями f. ( т ) (в мН), взвешиваются отдельно ( C _{x 1} , C _{x 2} ) для создания тока I ( t ) (в мА) для генерации пиков.Четыре нейронные модели, включая Izh, L-Izh, QIF и L-QIF, используются для независимого добавления части афферентной модели. Математические описания этих четырех моделей пиков поясняются в Приложении.

Рисунок 1. Модель афферентов медленно адаптирующегося типа 1 (SA-I) и быстро адаптирующегося типа 1 (FA-I). SA-I реагирует на абсолютное значение стимула и активен на протяжении всего интервала контакта со стимулом. FA-I доставляет всплески, когда стимул имеет динамический характер, т.е.е., во время фаз начала и смещения профиля вдавливания. Четыре нейронные модели, включая модель Ижикевича (Иж), линеаризованную модель Ижикевича (L-Иж), квадратичную интегрированную модель и модель огня (QIF) и линеаризованную модель QIF (L-QIF), используются для генерации спайков афферентной модели независимо.

Цифровые схемы

В последние годы для проектирования нейроморфных систем часто используются ПЛИС, и в литературе сообщалось о нескольких успешных случаях. Действительно, его способность к параллельным и высокоскоростным вычислениям позволяет реализовать в реальном времени нейронные сети с пиками.В этом разделе сначала дискретизируются модели пиков с использованием метода Эйлера, а затем представлены цифровые схемы, которые должны выполняться на ПЛИС. Для разработанных цифровых схем использование ресурсов сравнивается, чтобы найти схему, в которой меньше логических блоков. Таким образом, мы можем реализовать большую популяцию афферентов. Шаг дискретизации для всех уравнений составляет ч = 0,0078125 мс. В следующих уравнениях мы считаем, что C _m и τ равны 1 F и 1 с, соответственно.

Иж Цифровая схема

Уравнения 21–23, описывающие пиковое поведение модели SA-I, можно дискретизировать как:

v [n + 1] = v [n] + h × (0,04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n] + C11 × I [n]) (1 )

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (2)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (3)

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 2A. Аналогично, для модели FA-I дискретизированные уравнения имеют следующий вид:

v [n + 1] = v [n] + h × (0.04 × v [n] × v [n] + 5 × v [n] + 140-u [n]) + C12 × (I [n + 1] -I [n]) »(4)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (5)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (6)

Рис. 2. Диаграмма планирования для генерации спайков афферентного (A) SA-I и афферентного (B) FA-I с использованием модели спайков Иж. На этих диаграммах есть две переменные состояния, v и u , поэтому две цифровые схемы разработаны для каждой переменной отдельно.

Диаграмма планирования для модели FA-I показана на рисунке 2B. Он показывает, как генерируются мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( u ) афферентной модели на каждой итерации. Есть также регистры памяти для хранения выходных данных для использования на последующих этапах. Длина регистра N для решения отдельных переменных состояния составляет N = 32 (1 бит для знака, 13 бит для целой части и 18 бит для дробной части) для получения высокоскоростной схемы с низкой ошибкой ( Салими-Нежад и др., 2018). Следует отметить, что « N » напрямую влияет на время вычислений и требуемую точность для реализации.

Цифровая схема Л-Иж

Для разработки цифровой схемы для модели L-Izh афферента SA-I уравнения 27–29 дискретизируются следующим образом:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n] + C21 × I [n]) (7)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (8)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (9)

Соответственно, диаграмма планирования изображена на фиг. 3A.Для афферента ФА-И дискретные уравнения модели Л-Иж следующие:

v [n + 1] = v [n] + h × (k1 × | v [n] +62,5 | -k2-u [n]) + C22 × (I [n + 1] -I [n]) ( 10)

u⁢ [n + 1] = u⁢ [n] + h × a × (b × v⁢ [n] -u⁢ [n]) (11)

если v⁢ [n + 1] ≥30⁢mV → тогда {v⁢ [n + 1] ← cu⁢ [n + 1] ← u⁢ [n] + d (12)

Рис. 3. Диаграмма расписания для генерации спайков афферента (A) SA-I и афферента (B) FA-I с использованием модели L-Izh. На этих диаграммах есть две переменные состояния, v и u , поэтому две цифровые схемы предназначены для каждой переменной отдельно.По сравнению с рис. 2, из-за линеаризации эта модель потребляет меньше аппаратной площади и имеет меньшее энергопотребление.

, а диаграмма расписания представлена ​​на рисунке 3B. Он показывает, как производятся мембранный потенциал ( v ) и переменная восстановления ( u ) афферентной модели на каждой итерации.

Цифровая схема QIF

Уравнения (33) — (34), которые отвечают за создание пиковых характеристик в модели SA-I, дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n] + C31 × I⁢ [n]) »(13)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (14)

, а диаграмма расписания для этой модели представлена ​​на рисунке 4A.Также дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M1 × v⁢ [n] × v⁢ [n]) + C32 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) »( 15)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (16)

Рис. 4. Диаграмма планирования для генерации спайков афферентного (A) SA-I и афферентного (B) FA-I с использованием модели QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2, 3, цифровая схема модели QIF проще, занимает меньше места на оборудовании и имеет меньшее энергопотребление.

Диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 4B.

Цифровая схема L-QIF

Параллельно методу, использованному в предыдущих подразделах, уравнения 37 и 38 для модели SA-I дискретизируются следующим образом:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] | + C41 × I⁢ [n]) (17)

если v⁢ [n + 1] ≥vpeak → тогда v⁢ [n + 1] = vreset (18)

, а диаграмма расписания для этой модели показана на рисунке 5A. Наконец, дискретизированные уравнения для модели FA-I:

v⁢ [n + 1] = v⁢ [n] + h × (M2 × | v⁢ [n] |) + C42 × (I⁢ [n + 1] -I⁢ [n]) (19)

если⁢v⁢ [n + 1] ≥vpeak → t⁢h⁢e⁢n⁢v⁢ [n + 1] = vreset (20)

, а диаграмма расписания проиллюстрирована на рисунке 5B.

Рис. 5. Диаграмма планирования для генерации спайков афферентного (A) SA-I и афферентного (B) FA-I с использованием модели L-QIF. На этих диаграммах есть только одна переменная состояния, v , мембранный потенциал. По сравнению с рисунками 2–4 цифровая схема для линеаризованной версии модели QIF намного проще, занимает меньше места на оборудовании и имеет меньшее энергопотребление.

Цифровые схемы (рисунки 2–5), основанные на модели пиков афферентов, представляют собой нейроморфное преобразование выходного сигнала датчика в шаблоны пиков, передающие тактильную информацию.В таблице 1 сравниваются ресурсы, используемые различными цифровыми схемами для моделей SA-I и FA-I. Как видно, цифровые схемы для линеаризованных моделей (L-Izh и L-QIF) более эффективны по площади по сравнению с их исходными аналогами (модели Izh и QIF). Также очевидно, что цифровая схема L-QIF использует минимальные ресурсы. Учитывая Таблицу 1, использование аппаратных ресурсов даже для цифровых схем Иж по сравнению со схемами, указанными в Salimi-Nezhad et al.(2018) уменьшено. В частности, в настоящем исследовании для цифровых схем Иж мы использовали меньшее количество DSP для афферентов SA-I и FA-I по сравнению со схемами, описанными в Salimi-Nezhad et al. (2018).

Таблица 1. Сводка по использованию устройства для четырех разработанных цифровых схем для обоих афферентов.

Результаты моделирования

В этом разделе мы представляем результаты моделирования в MATLAB четырех типов моделей пиков для обоих афферентов (SA-I, FA-I) и моделирования VIVADO их цифровых схем.На рисунке 6 показаны временные характеристики модели пиков SA-I с трапециевидным входом. Увеличение входного тока приводит к уменьшению интервала между пиками. На рисунке 7 показаны временные характеристики модели пиков FA-I с трапециевидным входом. Более высокое значение наклона побуждает модель создавать паттерны спайков с более высокой частотой. На рисунках 6, 7 первые панели отображают трапециевидный импульс в качестве входного сигнала, вторые панели представляют симуляции MATLAB афферентной модели, а третьи панели демонстрируют моделирование цифровой схемы VIVADO.

Рисунок 6. Временная характеристика модели пиков афферента SA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (Б) , QIF (C) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы. Средние частоты при моделировании 100 мс для Иж, Л-Иж, QIF и L-QIF составляют 760, 840, 880 и 780 Гц соответственно.

Рис. 7. Временная характеристика модели пиков афферента FA-I в 100 мс для Иж (А) , Л-Иж (Б) , QIF (C) и L-QIF (Д) . В этих симуляциях первые панели показывают входной сигнал, вторые панели отображают симуляцию MATLAB математической модели, а третьи панели иллюстрируют симуляцию VIVADO цифровой схемы.

Рассматривая рисунки 6, 7, афферент SA-I срабатывает в течение длительной фазы стимула, а афферент FA-I отвечает в фазах начала и смещения этого стимула.Этот результат функционально согласуется с откликом, измеренным в наблюдениях, опубликованных Jörntell et al. (2014). Другими словами, модель пиков и их цифровая схема имеют одинаковые отклики и функционально совместимы с пиковыми активностями биологического афферента.

Население цифровых афферентов